简介:KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办,是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo),光流(optical flow),视觉测距(visual odometry),3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载
# 启动 loam, 选择VLP_16,因为样例数据是16线的roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch# 切换到自己数据的路径,播放这个bag样例rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/nsh_indoor_outdoor.bag 测试过程中rviz界面中会出现相应的路径和全局地图。 同时还可以使用kitti数据集进行测试。 roslaunch aloam_v...
首先我们查看KITTI数据集bag包内发布的点云话题,需要跟代码中的点云数据对应起来才可以正确运行,室内数据集不需要是因为它们的话题原本就是一样的。 进入KITTI数据bag包所在目录,运行 rosbag info kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag 可以看到KITTI数据集bag包内的点云话题是 /kitti/velo/pointcloud 代码中的...
intmain(intargc,char**argv){//初始化节点ros::init(argc,argv,"kitti_helper");// ~ 发布的topic 会以 节点名字+话题名字 发布ros::NodeHandlen("~"); 初始化节点 // // 声明字符串 相关的参数设置 在launch中设置的 数据的路径 数据的sequence 输出的bag路径std::string dataset_folder,sequence_numbe...
KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办,是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo),光流(optical flow),视觉测距(visual odometry),3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能。KITTI包含市区、乡村...
KITTI Example (Velodyne HDL-64), 下载数据集地址 运行: roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch roslaunch aloam_velodyne kitti_helper.launch 参考: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM 纠错,疑问,交流: 请进入讨论区或点击加入Q群 获取...
用于kitti数据集的LeGO-LOAM 该存储库包含LeGO-LOAM的修改后的代码,可通过kitti数据集运行和评估。 运行代码时,您将以KITTI地面格式获取LeGO-LOAM的轨迹结果,并且可以通过EVO-eval套件使用KITTI地面真实结果直接评估结果。 希望对您有所帮助,特别是对于那些不熟悉ROS和LOAM的用户。 相依性 (经靛蓝和动力学测试) (乔治...
文件目录代码1、kittiHelper.cpp2、scanRegistration.cpp3、laserOdometry.cpp4、laserMapping.cpp5、lidarFactor.cpp参考代码1、kittiHelper.cpp/* * @Author: your name * @Date: 2020-09-18 09:28...
KITTI (HDL-64 获取点云数据) 室内场景 数据保存和地图构建 支持每个关键帧的位姿和扫描点云数据的保存,使用这些保存的数据,可以离线构建地图(在ROI内)。请参阅utils/python/makeMergedMap.py和对应教程。下面是MulRan数据集KAIST 03的合并地图的示例结果,使用CloudCompare可视化结果。
kitti数据集 Odometry数据集 国内下载地址:OpenDataLab 引领AI大模型时代的开放数据平台 KITTI data_odometry_gray下载地址:https://pan.baidu.com/s/1ecGfOSZpfXNtif7RWikhMg 提取码:du1tKITTI data… outer kitti数据集点云使用笔记 凡心 KITTI数据集odometry图像及轨迹图信息统计 orange小鱼 Kitti 数据集可视化(...