目前参照pyadrc库,构建一个ADRC的实现. importnumpyasnpimportmatplotlib.pyplotaspltimporttime# 定义ADRC控制器classADRC_CONTROLLER():def__init__(self,delta:float,b0:float,w_cl:float,k_eso:float,order:int=2,inc_form:bool=False,eso_init:tuple=False,r_lim:tuple=(None,None),m_lim:tuple=(None,...
ADRC(Active Disturbance Rejection Control)是一种基于主动干扰抑制控制的算法。它通过对系统的干扰进行估计和补偿,实现对干扰的主动抑制,从而提高了系统的鲁棒性和控制精度。 TD(Two-Degree-of-Freedom)是一种基于两个自由度的控制算法。它将PID控制器分为两个部分,一个用于跟踪参考信号,另一个用于抑制干扰。通过独...
代码包括函数定义与数据处理逻辑，如非线性自抗扰控制函数、扩展状态观测器ADRC算法、线性自抗扰控制TD算法等，以及用于仿真与验证的Matlab函数。这些函数通过参数调整与输入输出处理，实现特定算法的运行逻辑与结果呈现。通过Simulink仿真，可以直观地观察算法在不同控制场景下的表现与性能，为实际应用提供数据支...
ADRC(Active Disturbance Rejection Control)是一种基于主动干扰抑制控制的算法。它通过对系统的干扰进行估计和补偿,实现对干扰的主动抑制,从而提高了系统的鲁棒性和控制精度。 TD(Two-Degree-of-Freedom)是一种基于两个自由度的控制算法。它将PID控制器分为两个部分,一个用于跟踪参考信号,另一个用于抑制干扰。通过独...
ADRC(Active Disturbance Rejection Control)是一种基于主动干扰抑制控制的算法。它通过对系统的干扰进行估计和补偿,实现对干扰的主动抑制,从而提高了系统的鲁棒性和控制精度。 TD(Two-Degree-of-Freedom)是一种基于两个自由度的控制算法。它将PID控制器分为两个部分,一个用于跟踪参考信号,另一个用于抑制干扰。通过独...
ADRC(Active Disturbance Rejection Control)是一种基于主动干扰抑制控制的算法。它通过对系统的干扰进行估计和补偿,实现对干扰的主动抑制,从而提高了系统的鲁棒性和控制精度。 TD(Two-Degree-of-Freedom)是一种基于两个自由度的控制算法。它将PID控制器分为两个部分,一个用于跟踪参考信号,另一个用于抑制干扰。通过独...
ADRC(Active Disturbance Rejection Control)是一种基于主动干扰抑制控制的算法。它通过对系统的干扰进行估计和补偿,实现对干扰的主动抑制,从而提高了系统的鲁棒性和控制精度。 TD(Two-Degree-of-Freedom)是一种基于两个自由度的控制算法。它将PID控制器分为两个部分,一个用于跟踪参考信号,另一个用于抑制干扰。通过独...
ADRC(Active Disturbance Rejection Control)是一种基于主动干扰抑制控制的算法。它通过对系统的干扰进行估计和补偿,实现对干扰的主动抑制,从而提高了系统的鲁棒性和控制精度。 TD(Two-Degree-of-Freedom)是一种基于两个自由度的控制算法。它将PID控制器分为两个部分,一个用于跟踪参考信号,另一个用于抑制干扰。通过独...
ADRC(Active Disturbance Rejection Control)是一种基于主动干扰抑制控制的算法。它通过对系统的干扰进行估计和补偿,实现对干扰的主动抑制,从而提高了系统的鲁棒性和控制精度。 TD(Two-Degree-of-Freedom)是一种基于两个自由度的控制算法。它将PID控制器分为两个部分,一个用于跟踪参考信号,另一个用于抑制干扰。通过独...