ADRC分为三部分,跟踪微分器的参数整定比较容易,很多地方都有介绍,这里就不再细说了。这里主要介绍其余参数的整定方法。首先线性ADRC的公式罗列如下: e = z 1 ( k ) − y ( k ) z 1 ( k + 1 ) = z 1 ( k ) + h ⋅ ( z 2 ( k ) − β 01 e ) z 2 ( k + 1 ) = z 2 ...
ADRC参数整定算法涉及调整控制器的三个主要参数,扩展状态观测器(ESO)带宽、跟踪微分器(TD)带宽和控制参数。这些参数在ADRC控制器的性能中起着关键作用,需要适当调整以实现最佳控制。 为了调整参数,一种方法是使用试错法。最初,参数被设置为一些任意值,并观察系统响应。根据观察到的响应,迭代地调整参数,直到达到所需...
基于遗传算法的ADRC参数整定及其应用 ⅥBYTE45:MOVR6.群O8H ,)l砌T451:CLRC RLCA M0VSI,C SETBSCK CLRSCK DJNZR6.WRBT451 RET 2.3.2X5045的调用程序段 从X5o45读入保存的数值: M0VR0.#OPENT1M ;MCU存放读取数据的首地址 M0VR7.#0CH ;读入数据的个数 M0VR3,#03H;读命令字 M0VR4.#00H :读X5...
中国科学院大学UniversityofChineseAcademyofSciences硕士学位论文基于频域模型的ADRC参数整定及其在精密控制中应用研究作者姓名:***教师:**副研究员中国科学院光电技术研究所学位类别:工学硕士学科专业:信号与信息处理研究所:中国科学院光电技术研究所二零一六年三月ActiveDisturbanceRejectionControllerTuningandItsApplicationtoPrec...
.2 0 1 3V01.20,N o.4文章编号:1671-7848( 2013) 04-0748-05基于混杂优化方法的ADRC参数整定方法研究史运涛,刘伟川,雷振伍,刘大千,孙德辉( 北方工业大学机电工程学院自动化系,北京100144)摘要:自抗扰控制器( ADRC) 广泛应用于国内外工程领域,如何快速有效的整定自抗扰控制器的参数是限制其应用主要难点之一。
34、(1)本发明所设计的一种基于自适应变异萤火虫群的adrc参数整定方法,引入正弦全局搜索和余弦局部搜索,选择最优位置,利用自适应突变策略使突变概率可以自适应调整;在对控制系统进行仿真和实验验证时,igso算法也展现了更好的精度、更低的超调量和更快的响应速度,提高了控制系统的抗干扰能力。
提出一种基于参数自整定ADRC的PMM列车速度跟踪鲁棒控制方法.首先建立PMM列车的纵向动力学模型,描述PMM列车运行控制过程的非线性迟滞特性.然后设计一种基于BP神经网络控制参数估计的自抗扰控制器(BP-ADRC),实现列车速度控制过程中ADRC扩张状态观测器的参数自适应调整.最后在Simulink仿真环境中进行PMM列车速度跟踪控制仿真...
ADRC在光通信APT系统下的扰动分析及参数整定 王森;史红伟;李明秋 【摘要】由于ADRC控制策略相比传统的PID控制方法有着诸多优点,因此该方法应用在了不同的领域.针对当今空间光通信APT系统精跟踪部分,采用自抗扰控制策略对其进行控制:首先分析了线性自抗扰参数对APT系统扰动的影响,然后将自抗扰控制策略加入到实验仿真中,...
通过负载突变,负载波动情形下的仿真对比,验证了该ADRC参数在线自整定方法与非线性,时变的位置,速度环控制模型的适配性.为验证仿真结果在实际工程中的可实施性,结合高性能数字集成电路及STM32微处理器搭建伺服系统硬件实验平台,依据永磁同步电机自抗扰控制系统数学模型,设计系统主程序,中断服务子程序及永磁同步电机自抗...