2. 线性ADRC的参数整定 注意,这里介绍的是线性ADRC的参数整定方式。ADRC分为三部分,跟踪微分器的参数整定比较容易,很多地方都有介绍,这里就不再细说了。这里主要介绍其余参数的整定方法。首先线性ADRC的公式罗列如下: e = z 1 ( k ) − y ( k ) z 1 ( k + 1 ) = z 1 ( k ) + h ⋅ (...
ADRC参数整定算法涉及调整控制器的三个主要参数,扩展状态观测器(ESO)带宽、跟踪微分器(TD)带宽和控制参数。这些参数在ADRC控制器的性能中起着关键作用,需要适当调整以实现最佳控制。 为了调整参数,一种方法是使用试错法。最初,参数被设置为一些任意值,并观察系统响应。根据观察到的响应,迭代地调整参数,直到达到所需...
adrc算法遗传参数鲁棒性控制器 基于遗传算法的ADRC参数整定及其应用 ⅥBYTE45:MOVR6.群O8H ,)l砌T451:CLRC RLCA M0VSI,C SETBSCK CLRSCK DJNZR6.WRBT451 RET 2.3.2X5045的调用程序段 从X5o45读入保存的数值: M0VR0.#OPENT1M ;MCU存放读取数据的首地址 M0VR7.#0CH ;读入数据的个数 M0VR3,#03H;...
中国科学院大学UniversityofChineseAcademyofSciences硕士学位论文基于频域模型的ADRC参数整定及其在精密控制中应用研究作者姓名:***教师:**副研究员中国科学院光电技术研究所学位类别:工学硕士学科专业:信号与信息处理研究所:中国科学院光电技术研究所二零一六年三月ActiveDisturbanceRejectionControllerTuningandItsApplicationtoPrec...
提出一种基于参数自整定ADRC的PMM列车速度跟踪鲁棒控制方法.首先建立PMM列车的纵向动力学模型,描述PMM列车运行控制过程的非线性迟滞特性.然后设计一种基于BP神经网络控制参数估计的自抗扰控制器(BP-ADRC),实现列车速度控制过程中ADRC扩张状态观测器的参数自适应调整.最后在Simulink仿真环境中进行PMM列车速度跟踪控制仿真...
内容提示: 20 1 3年7月第20卷第4期控制工程ControlEngi neeri ngof Chi naJ ul .2 0 1 3V01.20,N o.4文章编号:1671-7848( 2013) 04-0748-05基于混杂优化方法的ADRC参数整定方法研究史运涛,刘伟川,雷振伍,刘大千,孙德辉( 北方工业大学机电工程学院自动化系,北京100144)摘要:自抗扰控制器( ADRC) 广泛...
3、一种基于自适应变异萤火虫群的adrc参数整定方法,其特征在于,包括以下步骤: 4、步骤1、自抗扰控制器参数分析,确定需要整定的参数; 5、步骤2、引入正弦和余弦局部优化算子以及自适应突变策略,对萤火虫群(gso)算法进行改进,利用改进后的基于自适应变异萤火虫群(igso)对adrc参数进行整定; ...
ADRC在光通信APT系统下的扰动分析及参数整定 王森;史红伟;李明秋 【摘要】由于ADRC控制策略相比传统的PID控制方法有着诸多优点,因此该方法应用在了不同的领域.针对当今空间光通信APT系统精跟踪部分,采用自抗扰控制策略对其进行控制:首先分析了线性自抗扰参数对APT系统扰动的影响,然后将自抗扰控制策略加入到实验仿真中,...
通过负载突变,负载波动情形下的仿真对比,验证了该ADRC参数在线自整定方法与非线性,时变的位置,速度环控制模型的适配性.为验证仿真结果在实际工程中的可实施性,结合高性能数字集成电路及STM32微处理器搭建伺服系统硬件实验平台,依据永磁同步电机自抗扰控制系统数学模型,设计系统主程序,中断服务子程序及永磁同步电机自抗...