1. ubuntu 非虚拟机安装:百度都有,重复的东西就不再占用信息资源了。 注:ubuntu小白初安装完,记得更换软件源。该操作网上很多说明,也不再赘述。 2. a-loam的git地址(含有安装使用说明):https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM 3. 开始安装ros(机器人系统/平台),官网安装指南界面有对应ubuntu版本的r...
3)代码分析:这部分代码主要是ros的消息发布,需要注意的是,kitti的训练集真值pose的坐标系和点云的坐标系不相同如下图所示,A-LOAM为了统一,坐标系均采用点云的坐标系,所以需要将真值pose进行坐标变换,转到点云的坐标系下;真值pose的坐标系实际是左相机的坐标系。 A-LOAM在此处还存在一个坐标变换的bug,如下所示,...
LOAM[1]是Ji Zhang于2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法,即Lidar Odometry and Mapping。之后许多激光SLAM算法借鉴了LOAM中的一些思想,可以说学习LOAM对学习3D激光SLAM很有帮助。本文对LOAM算法,以及简化版的开源代码A-LOAM进行简单介绍。 二、LOAM算法 2.1 系统整体架构 LOAM主要包含两个模块,一个是L...
a-loam 安装配置教程,从0到有 一 1. 安装固定版本,ubuntu 18.04 64位。 1)镜像下载,从官网获取:官网中有替代下载,耗时20min多。 2)虚拟机安装:百度教程都有,容易找到,不再重复。 注:虚拟机软件从VMware和virtualBox中,我选择后者。内存占用的更小一些。
A-LOAM中由于没有集成轮速计或者imu,所以只能使用帧间匀速运动模型。这在车辆运动过程中使用这个模型是可以的,如果是手持激光雷达使用匀速运动模型,通常会有很大的误差。 对应论文中这个图片: 重投影到每一帧开始时刻的代码实现: kitti数据已经对点云数据做了运动补偿处理,所以DISTORTION为0 不做具体的补偿 ...
公告 昵称: 风影我爱罗 园龄: 9年6个月 粉丝: 15 关注: 24 +加关注 < 2024年12月 > 日一二三四五六 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 搜索 随笔分类 C(2) c#(120) ...
描述: //已知开始时刻的旋转角度,和起始时间 和结束时刻的旋转角度,和结束时刻的时间 //判断当前旋转 是否旋转过半,选择与起始位置还是终止位置进行差值计算,从而进行插值计算时间 输入: 输出: View Code ROS中里程计的 quaternion四元数和RPY欧拉角转换
a-loam 安装配置教程,从0到有 二 1. ubuntu 非虚拟机安装:百度都有,重复的东西就不再占用信息资源了。 注:ubuntu小白初安装完,记得更换软件源。该操作网上很多说明,也不再赘述。 2. a-loam的git地址(含有安装使用说明):https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM...
a-loam 安装配置教程,从0到有 一 1. 安装固定版本,ubuntu 18.04 64位。 1)镜像下载,从官网获取:官网中有替代下载,耗时20min多。 2)虚拟机安装:百度教程都有,容易找到,不再重复。 注:虚拟机软件从VMware和virtualBox中,我选择后者。内存占用的更小一些。