然后查看一下自己运行程序生成的轨迹 两个轨迹的坐标系不是相对应的,再evo中两个轨迹画在一起可以使用命令进行对齐与缩放。接下来将官方的轨迹与我们运行出来的轨迹画在一起 evo_traj tum aloam_traj.txt --ref kitti_00_tum.txt -p -a -s --plot_mode=xz -a是进行对齐 -s进行比例缩放 最后的参数是指...
kittiHelper.cpp中的CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE为cv::IMREAD_GRAYSCALE legoloam其他源码修改 utility.h中的#include<opencv/cv.h>,修改为#include <opencv2/imgproc.hpp> 4.rviz中只有轨迹,不建图问题 参考:VMware虚拟机跑LEGO-LOAM却只有一条路径的现象解决方案_lego_loam 运行没有全局地图-CSDN博客 1.关闭硬件...
下载A-LOAM开源代码,配置所需的环境,下载其所提供的相关数据集,进行运行测试: A-LOAM源码:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM 1、NSH indoor outdoor数据集 首次运行时,报以下错误,出现Rviz闪退,但是点云包还在正常播放,也就是还有一些ROS节点是正常的。 由于报了一个warning,因为LOAM对于点线特征...