gitclonehttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git 然后需要对文件进行修改,然后进行编译。需要修改以下三处 将四个.cpp文件中"/camera_init"的反斜杠"/"删掉,否则在运行时只有轨迹绿线 将scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h> 修改为#include <opencv2/imgproc.hpp> 将kittiHelper.cpp...
A-LOAM是香港科技大学、华为天才少年秦通博士对张绩的LOAM框架进行强化的一个激光SLAM框架。作为学习激光SLAM的入门框架,A-LOAM的代码可读性和框架思路都值得激光SLAM初学者仔细研读。这个框架使⽤Eigen以及Ceres-Solver对原始LOAM进⾏重构,在保证算法原理不变的前提下,对代码框架进⾏优化,使得代码变得⼗分简洁,更...
3)代码分析:这部分代码主要是ros的消息发布,需要注意的是,kitti的训练集真值pose的坐标系和点云的坐标系不相同如下图所示,A-LOAM为了统一,坐标系均采用点云的坐标系,所以需要将真值pose进行坐标变换,转到点云的坐标系下;真值pose的坐标系实际是左相机的坐标系。 A-LOAM在此处还存在一个坐标变换的bug,如下所示,...
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6. 按照a-loam的git网址进行下载源码,编译,运行附有的例子进行验证。 注:数据下载留言发吧或者再写一篇博客。怎么用数据需要改对应的代码(改日再写一篇博客吧,如有急用留言吧)。 tip: 环境和版本一直都在变化,有什么东西还需要自己去理解加以自创操作。博客写的不好,有什么问题都留言吧。
6. 按照a-loam的git网址进行下载源码,编译,运行附有的例子进行验证。 注:数据下载留言发吧或者再写一篇博客。怎么用数据需要改对应的代码(改日再写一篇博客吧,如有急用留言吧)。 tip: 环境和版本一直都在变化,有什么东西还需要自己去理解加以自创操作。博客写的不好,有什么问题都留言吧。
3D-SLAM入门教程-多线雷达A-LOAM三维建图 说明: 介绍安装A-LOAM建图 步骤: 安装ros 安装Ceres Solver 安装PCL 编译A-LOAM cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 数据集测试: Velodyne VLP-16...
工具/原料 电脑一台。CodeBlocks 17.12带GNU GCC编译器（其他版本可能略有不同）方法/步骤 1 分析题意，我们断定鸡和兔的数量都在0到35（包含0和35）。用一个整型变量来保存鸡的数量：int ji=0; // 声明变量时最好赋初值。用一个整型变量来保存兔的数量：int tu=0;再声明一个整型变量来保存足的数量：...
LOAM: 一.编译 clone后直接放入catkin工作区内catkin_make编译即可,如编译不通过,请安装pcl1.8,ros-kinetic-pcl_*及opencv2/3即可 二.运行 每个包都有对应的launch,执行运行即可,其中back_and_forth与contiunous两个包的wiki上仍然可以下载,c16依赖于镭神16线激光雷达,如果需要该bag,请联系本人。
8.彻底剖析室内、室外激光SLAM关键算法原理、代码和实战(cartographer+LOAM +LIO-SAM) 9.从零搭建一套结构光3D重建系统[理论+源码+实践] 10.单目深度估计方法:算法梳理与代码实现 11.自动驾驶中的深度学习模型部署实战 12.相机模型与标定(单目+双目+鱼眼) ...