3.根据权利要求1或2所述的三自由度6-UPS并联机器人,其特征是:小齿轮(11)、两个大齿轮(10)与同步齿形带(13)间接啮合传动。 4.根据权利要求1所述的三自由度6-UPS并联机器人,其特征是:同步伸缩驱动机构的液压缸(14)与上平台(1)用球副(3)联接,活塞杆(15)与水平轴(8)转动联接,水平轴(8)与垂直轴(9)...
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摘要提出一种基于3-RPC/6-UPS并联机构的自动钻铆机器人，旨在完成飞机壁板的钻铆加工任务。执行钻铆加工时，机器人相当于一台固定式并联机床；步行时，机器人可以视为一个足式机器人。建立了控制机器人钻铆执行器的6-UPS并联机构逆运动学模型，采用数值搜索方法得到钻铆执行器末端的工作空间。建立了控制机器人行走的3...
介绍了这种新型并联机器人6-PUS/UPS的组成及其特点,对该机构进行了运动学分析,建立了并联机构的位置反解公式及速度和力雅可比矩阵。 依据并联机器人性能指标最终确定样机的结构参数,采用可视化的三维设计与分析软件,对并联机器人进行了详细设计与分析优化,并以此为依据,加工制造出了样机。 综合考虑影响工作空间的因素,...