6-UPS并联机构运动学标定
基于牛顿迭代的6-UPS并联机构运动学正解的研究
摘要 为了提高6-UPS并联机构的运动学精度,提出一种利用Levenberg-Marquardt算法(LM)对6-UPS并联机构进行标定的方法.首先用微分法建立6-UPS并联机构的误差模型;然后给定机构理论位姿,测量其实际位姿;构造位姿残差... 关键词并联机构 / Levenberg-Marquardt算法 / 激光跟踪仪 /...
摘要：针对6-UPS 并联机构的位置正解求解过程复杂且结果不唯一的问题，提出一种基于角度传感 器的6-UPS 并联机构运动学正解的解析算法。通过测出其中一个支链的指定方向旋转角度，将位 置正解求解过程由以往的12个未知数减少为11个未知数#利用消元降次等方法对得到的11个 相容方程运算处理，求解出满足实际情况的...
一种基于3-RPC/6-UPS并联机构的自动钻铆机器人 覃哲姜守帅 （桂林航天工业学院机械工程学院，广西桂林541004）摘要提出一种基于3-RPC/6-UPS并联机构的自动钻铆机器人，旨在完成飞机壁板的钻铆加工任务。执行钻铆加工时，机器人相当于一台固定式并联机床；步行时，机器人可以视为一个足式机器人。建立了控制机器人钻铆...
完成了对6UPS并联机构的精度研究和标定方案的制定。建立起系统的动、静坐标系,标定出球铰点和靶标点在各自坐标系中的坐标值,标定出调姿平台的初始杆长。分别分析了系统在结构参数误差和构件变形误差的作用下,输出位姿误差的发生规律。利用影响因子加权法完成对系统的精度综合。 综合并联调姿平台输出位姿误差在结构参数...