根据DH法模型和工程图纸,将表填好。(官方给的二维图纸和三维模型尺寸不一致。由于主要使用三维模型,所以自己重新量了一下三维图纸) 总结 SDH和MDH的建模方法区别在于1)固连坐标系位置,2)x轴确定方向,3)四参数顺序。 可以从连杆结构图中看出来:SDH是连杆i和关节i共同建系;MDH是连杆i-1和关节i共同建系。最后坐...
可以直观理解两者在建模过程中的差异，并通过实际模型构建和比较，加深对D-H法的理解。推荐使用Matlab-robotics-toolbox进行模型验证，如以innfos的6轴机械臂为例，与UR机械臂进行对比，可进一步验证模型的正确性和实用性。