工业机器人控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态、轨迹、操作顺序以及动作时间等事项。系统架构如图3-1所示。;; 对于复杂的控制项目,工业机器人的控制系统具有以下特性: (1) 工业机器人的控制与其机构运动学和系统动力学存在着密不可分的关系,因而要使工业机器人的臂、腕及末端执行器等...
( 3 ) 工业机器人的控制方式有点位式、 轨迹式 、力(力矩)控制方式、智能控制方式。 ( 4 ) 工业机器人的驱动器按动力源可分为 液压驱动 , 气动驱动 和电动驱动。 ( 5 ) 伺服驱动器是通过 位置 、 速度 和 力矩 三种方式对伺服电动机进行控制,实现高精度的传动系统定位。"]...
(1)人机交互系统。人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置,例如计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号警报器、示教盒等。简单来说该系统可以分为两大部分:指令给定系统和信息显示装置。 (2)控制系统。控制系统主要是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配执行...
1、 控制器是输出命令方、控制驱动单元驱动机械机构完成设定的动作 2、伺服系统:接受控制器指令、负责驱动执行器完成程序设定的动作 3、减速机: 与伺服系统配合共同保证工业机器人稳定、精准运行 控制器关键指标及难点:精度和稳定性是控制器性能的直接指标,但底层算法是核心控制器直接决定本体的轨迹、位置、位姿、速...
伺服驱动器又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”,是用来控制伺服电机的一种控制器,其作用类似于变频器作用于普通交流马达,属于伺服系统的一部分。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制,实现高精度的传动系统定位。 3.控制器 机器人控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功用和功能的主要要素。控制系...
1、工业机器人的系统组成。 答:操作机,控制器,示教器三部分。 2、工业机器人的技术指标有哪些? 答:自由度、工作空间、额定负载、最大工作速度、工作精度。 3、机器人运动学中存在哪两类基本问题? 答:(1)运动学正问题:已知各关节角矢量,求TCP的位置; (2)运动学逆问题:已知TCP的位置,求 各关节角矢量 ; ...
伺服驱动器又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”,是用来控制伺服电机的一种控制器,其作用类似于变频器作用于普通交流马达,属于伺服系统的一部分。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制,实现高精度的传动系统定位。 3.控制器 机器人控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功用和功能的主要要素。控制系...
3D视觉公司一般是研究开发工业级的机器人三维视觉引导系统、具有三维视觉功能的工业机器人系统、三维视觉检测系统。机器人三维视觉引导系统主要包括:三维视觉感应器、三维视觉引导算法模块、机器人控制模块。 辰视机器人3D视觉 2022-08-22 什么是工业机器人?主要特点有哪些? 工业机器人是面向工业...
一个完整的工业机器人控制系统包括以下几个部分:(1)控制计算机:控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器。(2)示教器:示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己独立的CPU以及存储单元,与主计算机之间实现信息交互。(3)操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作...