Therefore, the kinematic operability and workspace of a 3UPU-UP parallel platform was analysed. Firstly, the kinematic model of the 3UPU-UP parallel platform was derived through the analysis of vector method and kinematics, based on which, the evaluation index of the operability of...
3-UPU型机器人的基本结构由三个独立驱动的平行四边形(UPU)组成,每个UPU由一个驱动杆和两个平行的连杆构成。这种结构使得机器人能够在三维空间中实现灵活的位姿调整。气动驱动系统为机器人提供动力,通过控制气压的变化来实现对机器人位姿的精确控制。 ## 位姿控制原理 位姿控制是指对机器人末端执行器的位置和姿态进行...
6支链并联平台存在着复杂的位置约束,并且当控制算法失效时对机械结构容易造成损坏,因此,针对一种3UPU-UP并联平台对其进行运动学可操作性与工作空间分析.首先通过矢量法与运动学的分析,得出了 3UPU-UP并联平台运动学模型,以此为基础,首次将串联机械臂可操作度的评价指标与3UPU-UP并联平台的机构结构特性相结合,对3UPU...
本文将深入探讨气动3-UPU型机器人位姿控制的重要性、挑战以及可能的解决方案。 首先,我们必须认识到位姿控制在机器人技术中的核心地位。它如同指挥家手中的指挥棒,决定着机器人每一个动作的精确度和协调性。特别是在气动3-UPU型机器人的设计中,位姿控制的精准与否直接关联到机器人能否在多变的环境中保持最佳性能。
针对气动3-UPU机器人系统建立三阶数学模型,为控制算法提供参考模型;提出基于自抗扰(Auto-disturbance Rejection Controller, ADRC)的高精度位姿控制算法,以非线性PID为基础,结合跟踪微分器安排快速且平稳的过渡过程,将气缸内泄漏流量作为扰动设计扩张状态观测器,构建适用于高精度气动3-UPU机器人的ADRC控制器.结果表明:自...
采用3/3-UPU型Stewart并联机构作为天线座,采用空间六套直线伸缩驱动装置联结上、下两个平台,六套直线伸缩驱动装置上、下端分别各自汇交后通过万向铰(虎克铰)与上、下平台链接,构成Stewart平台机构。6套直线伸缩装置通过6个万向铰(虎克铰)与上、下平台链接,实现3/3-UPU型Stewart机构天线座架。上平台通过法兰接口与...
在3-UPU型并联机构中,因支链均为UPU,任取一条支链进行分析,如图2所示。以虎克副B1外侧轴心为X轴建直角坐标系O-XYZ,支链与X轴的夹角为α。依据螺旋理论[6]可得支链B1E1的运动螺旋为: UPU型支链末端受五个螺旋组成的螺旋系,根据旋量理论分析其末端同时受到一个约束。运用Mathematica得反螺旋为:分析3-UPU型并联机...
【题目】给加点字选择正确的读音画“✓”。(1)(δuì[ ulí)盂(2)(upí up)甲i(3)(upu upu)甘释(4)满脸横肉(héng hèng)(5)夹衣(jiá jiā)(6)(əy ρnb)是(7)娱乐(yú wú)(8)搀扶(chān cān) 相关知识点: 试题来源: 解析 【解析】 (1) jìng (2)yān (3) nàn (4)héng (...
剧情简介 :《Linda Lovelace》(由一个从未露面的替身扮演)采访了一个苏丹的妾( Harry Reems )。从喉咙深处传来的片段代表了她经历的倒叙。只有在这些剪辑中,琳达·洛夫莱斯才真正出现。 sissy的火热夏天 金发美女 多重高潮 7.3 校园回忆趣事 6.3 帕梅拉·曼的私密午后 ...
【题目】用“___”画出加点字的正确读音。(1)薄雾(bó báo)(2)山脉(mò mài)(3)剖开(pōu pāo)④)负载(zǎi zài)(5))(upu up6)垂腥机械(jiè xiè) 相关知识点: 试题来源: 解析 【解析】 (1) (2)mài (3)pōu (4)zài (5)hān (6)xiè ...