例如,在机器人领域,3-RPS并联机构可以用于机器人的末端执行器,实现机器人的高精度运动控制;在医疗器械领域,3-RPS并联机构可以用于手术机器人,实现高精度的手术操作。 总的来说,3-RPS并联机构是一种结构简单、高自由度、运动范围广、刚度大、承载能力高、运动精度高的机构,具有广泛的应用前景。
3-RPS并联机构具有6个自由度,能够实现三维空间中的自由运动。在机器人的运动过程中,可以自由度的选择,实现不同的运动路径,满足各种不同工业任务和操作需求。 3、精度高 由于3-RPS机构采用旋转副连接,机构不易出现过分松散或磨损现象,能够保证机构的精度和稳定性。 4、负载能力强 3-RPS并联机构不仅可以承载较大的...
内容提示: 6 第 l6卷 1997主 第 1期 1月 机械科学与技术 M ECHANICA L SCIENCE AND TECHNOLOGY VoI_l6 No.1 Jan 1997 三 自由度3一RPS并联机器人机构的运动分析 方跃 法黄真 (燕LI 皇 r 碱 0o4) 方跃法 - ^ 抽赛讨 论了具有三 自由度的3一RPS并联机 器人机构的运 动分 析。在这种 机构 ...
其次,介绍了含有3-RPS和3-SPR机构的复合式混联机构,利用对(3-SPR)+(3-RPS)和(3-RPS)+(3-SPR)机构约束条件的研究结果,分析了7个复合式混联机构的自由度数目和性质,并且分析了2((3-SPR)+(3-RPS))机构和3((3-SPR)+(3-RPS))机构实现确定运动所需的输入数目,给出了这两种复合式混联机构的合理输入...
硕硕士学位论文MASTER’SDISSERTATION论文题目含3-RPS和3-SPR机构的混联机构末端平台自由度及工作空间分析作者姓名崔鹤学科专业机械电子工程指导教师胡波副教授017年年5月万方数据
平台一定要有6个完整的自由度Λ减少机构的自由度数将会降低机构的总体费用Λ在许多文献中都论述了不同的3自由度并联机构Λ工作空间是机器人操作器的工作区域,它是衡量机器人性能的重要指标,但是对3自由度RPS型并联机构的工作空间的分析并不多Λ究其原因,要求得工作空间,必须求出三个移动自由度的坐标Λ这就要求通过...
具有弧形移动副3-RPS并联机构的运动学分析 提出两种具有弧型移动副的RPS并联机构,其分支运动链均由一个转动副R,一个弧形移动副P和一个球铰S构成。运用螺旋理论,对这两种并联机构的自由度、位置反解、工作空间进... 王永奉,范顺成,张小俊,... - 《机床与液压》 被引量: 0发表: 2018年 欠秩三自由度3-RPS...
摘要 一种3‑RPS+UPU型四自由度运动模拟器执行机构,包括机架、3‑RPS机构、UPU支链、主动转台、座椅。3‑RPS机构可以实现动平台沿Z轴移动和绕X、Y轴转动,座椅安装在动平台上与之随动,主动转台通过UPU支链带动座椅相对动平台转动。所述运动模拟器座椅可以完成四自由度运动。本实用新型的突出优点在于,所以主动运...
对该机械臂的机构学理论进行了深入研究,并建立了虚拟样机进行仿真分析,主要包括以下几个方面: 在3-RPS并联机构基础上提出了一种五自由度混联机械臂.利用D-H参数和X-Y-Z欧拉角对机械臂进行运动学分析,推导了位置,速度正反解公式,建立了速度雅可比矩阵,证明了3-RPS并联机构的运动对称性,并提出了一种检测3-RPS...
3‑RPS+3‑RRR型六自由度运动模拟器执行机构,包括机架、3‑RPS机构、3‑RRR机构。3‑RRR机构安装在3‑RPS机构上,3‑RRR机构可以实现沿X、Y轴移动和绕Z轴转动三个自由度运动,3‑RPS可以实现沿Z轴移动和绕X、Y轴转动,所述运动模拟器可以完成三平三转六自由度运动。本发明突出优点在于整体结构紧凑...