("SIFT Keypoints", 10, 10, "v2_text", v2); // 原始点云显示为红色 pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> original_color(cloud, 255, 0, 0); viewer->addPointCloud(cloud, original_color, "original_cloud", v1); // 关键点显示为绿色 pcl::visualization::Point...
其中k,m,n为0(像素点超出了对要插值区间的四个邻近子区间所在范围)或为1(像素点处在对要插值区间的四个邻近子区间之一所在范围)。 4.1.5、特征描述子 如上统计的4*4*8=128个梯度信息即为该关键点的特征向量。 特征向量形成后,为了去除光照变化的影响,需要对它们进...
它的原理是通过在不同尺度空间中寻找关键点,并计算这些关键点的局部特征描述子,从而实现图像的特征匹配和识别。 1. 尺度空间构建 SIFT算法首先通过高斯金字塔构建尺度空间,以便在不同尺度下检测出特征点。高斯金字塔是通过对原始图像进行多次降采样得到的一系列图像,每个图像都是前一层图像的二分之一。在每一层图像...
SIFT(尺度不变特征变换)算法是目前最常用的特征点提取算法之一,然而在提取建筑物图像特征点时其性能存在一定不足。因此本文将对SIFT算法进行改进,使其更适用于建筑物图像的特征点提取,提高其性能和稳定性,并且通过实验验证了改进算法的有效性。 一、引言 本文将对SIFT算法进行改进,并结合建筑物图像的特点,使其能够更...
根据SIFT特征对旋转、尺度缩放、亮度变化保持不变性的特点,提出基于SIFT特征和边缘特征点的区域匹配方法。该方法确定符合SIFT特征的边缘为可靠特征点,并确定其视差;根据视差梯度原理确定其他点的视差,最后生成稠密的视差图。实验结果表明,SIFT特征的引入,提高了特征点视差的准确性,一些弱纹理区的匹配也有所改善。关键...
SIFT特征检测的步骤: 检测尺度空间的极值点 精确定位特征点(Keypoint) 设定特征点的方向参数 生成特征点的描述子(128维向量) 如果一张照片的像素数目被不断压缩,或者观察者距离照片越来越远,它将逐渐变得模糊,而这个导致照片的呈现内...
利用已知空间点校准方法的前提是必须已知足够点数的物体表面空间坐标,但是在很多场合下,无法预先得到足够多的已知空间点,利用sift特征点校准一般摄像情况下的摄像机参数方法无需预先知道已知空间点,而是对得到的物体表面的照片或图片,利用sift算法求出物体表面的特征关键点,然后利用这些特征关键点作为已知点进行摄像机参数...
【摘要】提出了一种改进 SIFT 特征点匹配算法,旨在提高图像的特征点匹配算法 效率.SIFT 特征点检测算法检测到的特征点数量较大,且每个特征点描述子都是 128 维的向量,算法匹配时间较长,实时性较差,改进的算法将特征点描述子的维数从 128 维降低到 48 维,而描述子像素范围从 16×16 提高到 24×24.实验表明,...
最近,3D场景理解方面的研究更多地关注于从点云中直接提取特征(如PointNet和PointNet++),因此探索点云中形状模式特征的描述方法很有必要。受2D图像中一个杰出的特征SIFT的启发,本文作者设计了PointSIFT模块,该模块将不同方向的信息进行编码,并且能够自适应形状的尺度。具体来说,作者设计了一个方向编码单元(orientation-enc...
提出了一种视频图像的特征点自适应提取算法。该算法能够将前一帧的视频图像的参数反馈到当前帧,自动设置适当的特征点灰度阈值,使得从当前帧提取的关键点的数量接近预期值。实验结果表明,当输入图像改变时,采用自适应设置阈值方法,从视频帧提取的特征点的数量始终保持在预期值。该方法可以通过SIFT算法自适应地配准数字...