从地下隧道收集的数据集代表了基于激光雷达的SLAM算法在缺乏特征、重复性和窄尺寸方面具有挑战性的环境,而另外两个闭环可以用来评估方法的回环检测性能。我们尽最大努力对所有SLAM方法进行了彻底调整,然而,根据多次评估,我们得出结论,VLP16-Lite的视场不足以在垂直维度上捕获足够的数据,这导致z轴的高度不确定性,即使使...
综上所述，基于特征的SLAM方法通过利用高级特征和直接法等技术，能够更准确地描述和解释三维环境，提高定位的准确性，并确保地图的一致性。这些方法在自动驾驶、机器人技术等领域具有广泛的应用前景。与基于特征的方法截然不同，直接LiDAR SLAM技术直接对整片点云进行操作，无需进行特征提取，而是通过直接匹配来计算位姿。
1、使用SubT数据集对九种基于SoA激光雷达的3D SLAM方法进行评估,以证明其在此类环境中的性能,其动机是在地下隧道环境中部署这些方法的新需求。更具体地说,评估数据集是在波士顿动力点的勘探任务期间沿着具有多个隧道的地下区域收集的。机载传感器套件由Velodyne Puck Lite激光雷达和Vectornav vn-100 IMU组成,Velodyne ...
激光SLAM和导航定位平台 室内外大场景3D高精度建图 激光SLAM和导航定位平台支持快速的建图方式,可实现全自动三维高精度导航地图绘制与三维场景建模,建图操作简单、易行,无需过多先验知识即可实现彩色三维点云构建,具备地图自主更新能力。拥有高精度和鲁棒激光SLAM前端激光里程计和后端图优化功能,确保构建出与实际环境高度...
哈工大的团队提出了一种新颖的户外SLAM系统,利用3D高斯作为空间表示,集成LiDAR相机数据。该系统通过协方差将LiDAR点云与高斯地图紧密结合以进行跟踪,并使用视觉信息来优化全局高斯分布。条件高斯约束指导高斯椭球分裂,特别是对于缺乏几何约束的高斯椭球,因为LiDAR深度
其中,Lidar RCNN作为一种高效的3D检测器,以及3D Lidar SLAM技术在未知环境下的自主导航中展现出了巨大的潜力。本文将深入剖析这两种技术的核心原理与应用优势,并探讨千帆大模型开发与服务平台如何助力相关技术的研发与创新。 Lidar RCNN:快速精准的3D检测器 Lidar RCNN是一种专为自动驾驶场景设计的快速、通用二阶段...
(3D LiDAR SLAM) 01:08 LVI_SLAM复现(3D LiDAR SLAM) 28:19 LIO-SLAM复现(3D LiDAR SLAM) 02:56 基于HKUST数据集的LOAM_livox复现V2(3D LiDAR SLAM) 07:27 基于HKUST数据集的LOAM_livox复现V1(3D LiDAR SLAM) 08:48 基于nsh_indoor_outdoor数据集的LeGO-LOAM复现(3D LiDAR SLAM) 01:50 基于nsh_...
简介:本文深入探讨了Lidar RCNN在3D检测中的应用优势及其工作原理,同时分析了3D Lidar SLAM技术在定位与建图方面的最新进展,包括DGP-SLAM等算法的创新点。通过具体实例,展示了这些技术在自动驾驶等领域的广阔前景,并自然关联了千帆大模型开发与服务平台在算法优化与部署方面的作用。
本文介绍了一种新颖的3D SLAM移动机器人,配备具有全向视场(FoV)的传感器套件,包括非共视LiDAR和全向摄像机。由于LiDAR的非共视扫描特性,提出了一种自动的无目标共同标定方法,用于同时标定全向摄像机的内参和摄像机与LiDAR的外参,这对于在测绘和地图制定任务中将颜色和纹理信息引入点云是至关重要的。分别对比和分析了基于...
在3D场景重建技术日益发展的今天,结合激光雷达(LiDAR)技术的同步定位与地图构建(SLAM)应用正在不断创新。最近,来自巴斯大学和山西大学的研究团队提出了一种全新的动态LiDAR SLAM方法,超越了现有的NeRF-LOAM系统,展示了在动态环境中进行高效3D重建的巨大潜力。