从地下隧道收集的数据集代表了基于激光雷达的SLAM算法在缺乏特征、重复性和窄尺寸方面具有挑战性的环境,而另外两个闭环可以用来评估方法的回环检测性能。我们尽最大努力对所有SLAM方法进行了彻底调整,然而,根据多次评估,我们得出结论,VLP16-Lite的视场不足以在垂直维度上捕获足够的数据,这导致z轴的高度不确定性,即使使...
Fast LiDAR Odometry and Mapping(F-LOAM)是LOAM和ALOAM的优化版本,其基于非迭代两阶段畸变补偿方法,可降低计算时间。F-LOAM结合了特征提取、畸变补偿、姿态优化和建图。 2.4 ISC-LOAM Intensity Scan Context based Full SLAM Implementation(ISC-LOAM)是另一种为3D激光雷达设计的算法。它结合了一个全局描述子,该...
2、 姿态估计的定量和定性比较以及所有方法的3D环境图,这将使机器人社区易于评估和了解其优缺点,包括为该应用选择SLAM算法框架。以上内容来自小六的机器人SLAM学习圈 每日更新内容 发布于 2023-03-29 09:46・IP 属地上海 lidar 3D 光学雷达(Lidar)
在本研究中,我们将在地下环境中对九种开源的ROS兼容的3D Lidar-SLAM算法进行实验评估。 这项工作的主要贡献是: (1)评估了九种基于SOTA激光雷达的3D SLAM方法,使用SubT数据集来证明它们在此类环境中的性能。 (2) 对所有方法的姿态估计和生成的环境3D图进行定量和定性比较,这将使机器人开发团队易于评估和理解其优...
1、使用SubT数据集对九种基于SoA激光雷达的3D SLAM方法进行评估,以证明其在此类环境中的性能,其动机是在地下隧道环境中部署这些方法的新需求。更具体地说,评估数据集是在波士顿动力点的勘探任务期间沿着具有多个隧道的地下区域收集的。机载传感器套件由Velodyne Puck Lite激光雷达和Vectornav vn-100 IMU组成,Velodyne ...
#论文#Evaluation of Lidar-based 3D SLAM algorithms in SubT environment 论文地址:https://arxiv.org/abs/2302.13613 作者单位:瑞典Lule科技大学 在缺乏自然光照或光照条件差的恶劣地下环境中,机器人自主导航是一项具有挑战性的任务,本文对3D SLAM算法进行了实验比较研究。研究的重点是最先进的激光雷达SLAM算法的开...
《A Novel 3D LiDAR SLAM Based on Directed Geometry Point and Sparse Frame》(RAL2021 ) Motivation 目前的激光slam方法的效率比较低,没法实现太快的频率,主要原因是受到建图的制约,作者针对这一点,将激光SLAM分成基于DGP(直接基于点的里程计)和稀疏帧建图,从而提升了整体的效率。
SLAM算法是移动机器人实现自主移动的关键环节。激光雷达(LiDAR)具有测距精度高、不易受外部干扰和地图构建直观方便等优点,广泛应用于大型复杂室内外场景地图的构建。随着3D激光器的应用与普及,国内外学者围绕基于3D激光雷达的SLAM算法的研究已取得丰硕的成果。
3D惯导Lidar SLAM 3D惯导Lidar SLAM LIPS: LiDAR-Inertial 3D Plane SLAM 摘要 本文提出了最近点平面表示的形式化方法,并分析了其在三维室内同步定位与映射中的应用。提出了一个利用最近点平面表示的无奇异平面因子,并在基于图的优化框架中证明了它与惯性预积测量的融合。所得到的LiDAR惯性三维平面SLAM(LIPS)系统在...
LiDAR SLAM开源回环检测新思路!6D位姿估计又快又准! 2. 摘要 回环闭合是SLAM中的一个关键组成部分,它通过两个主要步骤帮助消除累积误差:回环检测和回环姿态校正。第一步确定是否应执行回环闭合,而第二步则估计6自由度(6-DoF)姿态以校正里程计漂移。当前的方法大多侧重于开发用于回环闭合检测的鲁棒描述符,却往往...