在ICP中,每次迭代都需要求解一个3D-3D位姿估计问题。在之前视觉SLAM系列文章《3D-3D相机位姿估计》中曾简要提到了该方法,但没有给出证明过程。本文就来详细证明一下。 在视觉SLAM中,3D-3D匹配是可以通过特征匹配获知的。在激光SLAM中,3D-3D匹配在ICP的每一次迭代中也是可以获知的。因此,假设我们已知一对匹配好的...
我们希望寻找一个欧式变换R,t,使得这两个点集合能够能够通过空间中的姿态变换,匹配在一起。实际上,可以通过构建最小二乘问题寻找最优匹配: (1)(R∗,t∗)=argminR∈SO3,t∈R3L(R,t)=argminR∈SO3,t∈R312∑i=1nwi||Rpi+t−qi||2 变形处理 为了求解(1),先求解t,再求解R。首先,定义两组...
尤其对于SVD的3D合成功能，网友们表示充满期待。他们预测，随着技术的不断进步，将来会有更多完整的3D场景生成出现。目前SVD仅发布了基础模型和一些Demo，但官方表示会继续扩展并建立类似于StableDiffusion生态系统的功能。这使得网友们对SVD的前景持乐观态度。SVD更多的应用展示 除了上述提到的功能，SVD官方还发布了更多的...
发布生成式视频模型Stable Video Diffusion（SVD）。Stability AI官方博客显示，全新SVD支持文本到视频、图像到视频生成：并且还支持物体从单一视角到多视角的转化，也就是3D合成：根据外部评估，官方宣称SVD甚至比runway和Pika的视频生成AI更受用户欢迎。虽然目前只发布了基础模型，但官方透露“正计划继续扩展，建立类似于S...
发布生成式视频模型Stable Video Diffusion(SVD)。 Stability AI官方博客显示,全新SVD支持文本到视频、图像到视频生成: 并且还支持物体从单一视角到多视角的转化,也就是3D合成: 根据外部评估,官方宣称SVD甚至比runway和Pika的视频生成AI更受用户欢迎。
Matrix3d V = svd.matrixV(); // 计算旋转矩阵R R = U* V.transpose() ; // src到dis点变换关系 对应后面计算t if (U.determinant() * V.determinant() < 0) // R的行列式<0 取反 { for (int x = 0; x < 3; ++x) { U(x, 2) *= -1; } R = U* V.transpose() ; } //R...
【三维重建】3DGS-Enhancer:用SVD提升无界场景的稀疏重建效果, 视频播放量 797、弹幕量 0、点赞数 23、投硬币枚数 19、收藏人数 52、转发人数 9, 视频作者 方矩实验室, 作者简介 致力于分享最前沿的人工智能、图形计算和三维重建领域的科研成果,涵盖AIGC、大模型等热点话
说明: Cinema 4D工具内截图云检查是爱给网根据自动化脚本命令打开模型文件后自动截图生成,主要用于辅助判断预览图和实际模型的一致性。 提示: 由于云检查并不是人工进行的,此项检查存在诸多因素(如视角、背景默认设置不佳等)导致约有6%的模型还不能很好的展示,因此截图并不能完全代表模型的实际效果,仅供参考用,后续...
发布生成式视频模型Stable Video Diffusion(SVD)。 Stability AI官方博客显示,全新SVD支持文本到视频、图像到视频生成: 并且还支持物体从单一视角到多视角的转化,也就是3D合成: 根据外部评估,官方宣称SVD甚至比runway和Pika的视频生成AI更受用户欢迎。
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