聊聊3D激光SLAM开源算法-LeGo-LOAM SLAM技术从大的类别来讲,可以分为激光SLAM和视觉SLAM,激光SLAM建图精度高,但是激光雷达价格比较贵,视觉SLAM的性能目前还和激光SLAM有一定差距,然而相机成本低,也在快速发展之中。激光SLAM相对更成熟一点,门槛也更高一点。 从哪里开始学起,怎样才能更高效的学习,进入相关企业需要达到...
1. 激光SLAM开源方案对比 根据所采用的数学优化框架, 激光 SLAM 可分为两大类:基于滤波器(Filter-based)和基于图优化(Graph-based)的激光 SLAM。 1.1 基于滤波器的激光SLAM方案 由Smith R 等人提出的扩展卡尔曼滤波 SLAM 方案(EKF-SLAM),使用最大似然算法进行数据关联,该方案的缺点是计算量复杂,鲁棒性较差,构建...
然而,对于 3D LiDAR SLAM,最先进的方法可能无法实时有效地识别回环,并且通常无法纠正完整的 6-DoF 回环位姿。 该工作提出了 3D LiDAR SLAM 中实时检测回环,称为 BoW3D。于它不仅可以有效地识别重新访问的回环位置,而且可以实时纠正完整的 6-DoF回环位姿。BoW3D 基于 3D 特征 LinK3D 构建词袋,有效、位姿不变,可...
然而,对于 3D LiDAR SLAM,最先进的方法可能无法实时有效地识别回环,并且通常无法纠正完整的 6-DoF 回环位姿。 该工作提出了 3D LiDAR SLAM 中实时检测回环,称为 BoW3D。于它不仅可以有效地识别重新访问的回环位置,而且可以实时纠正完整的 6-DoF回环位姿。BoW3D 基于 3D 特征 LinK3D 构建词袋,有效、位姿不变,可...