具有多运动链的并联机构的运动螺杆方程可以写成: 是速度矢量,包含每个运动关节的所有相对角速度。 速度螺杆 可以通过 图4。显示3UPS−UPU−S并联机构约束条件的拓扑图和螺钉。 通过逆运动学方程(7),运动链中每个关节的相对角速度可以从E的给定运动学推导为 =[ T ]−1. T (27) 将方程(19)和(20)以及方...
系统标签: 并联 机构 动平台 性能 优化 静平台 3UPS-UP并联机构性能分析与优化*AnalysisandOptimizationof3UPS-UPParallelManipulator张海强,崔国华,徐丰,朱炎龙(河北工程大学装备制造学院,河北邯郸056038)摘要:以三自由度并联机构3UPS-UP为研究对象,对机构进行运动学分析,建立机构模型和数学模型,求解完整的雅可比矩阵。
内容提示: 第26卷第1期20 09年1月机械设计J O U RN AL O F M ACH I N E D ESI G NV01.26N o.12009Jan.3一UPS/S并联机构运动学分析及机构优化设计‘赵云峰,程丽,赵永生( 燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛066004)摘要:对3一U PS/S并联机构进行了运动学分析和静力学分析,得到了该机构的运动雅可比...
支链并联驱动动平台机构静平台 3UPS-S并联机构单支链驱动奇异分析韩先国刘岩龙(北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100191)摘要:并联机构进行单支链驱动时,由于受到其他支链的约束,不能实现全行程范围运动.为了分析并联机构单支链驱动受限的本质原因,采用旋量互易积的方法,计算单支链驱动的轴向速度分量.从计算结果...
基于牛顿-欧拉法的3-UPS／S并联机构动力学分析
一种用于下肢康复机器人的3UPS并联变胞机构专利信息由爱企查专利频道提供,一种用于下肢康复机器人的3UPS并联变胞机构说明:本发明公开了一种用于下肢康复机器人的3UPS并联变胞机构,用于康复机器人领域。所述的并联变胞机...专利查询请上爱企查
本发明公开了一种用于下肢康复机器人的3UPS并联变胞机构,用于康复机器人领域.所述的并联变胞机构包括基座和连接在基座上并且相对于基座左右对称的单侧并联变胞机构,所述的单侧并联变胞机构包括运动平台,电机,运动副锁定机构,连接基座和运动平台的三条运动链.本发明通过将一侧和中间的虎克铰中的一个转动副打开与锁住两...
摘要 本发明涉及一种基于3‑UPS并联机构的建筑施工搬运机器人,包括搬运平台、三自由度并联振动台、行走装置和轨道,三自由度并联振动台分别位于搬运平台四个顶角处,行走装置位于三自由度并联振动台正下方,且行走装置上端与三自由度并联振动台下端相连接,行走装置下端安装在轨道上。本发明将3‑UPS并联机构应用到三自由...
摘要 本发明涉及一种基于3‑UPS并联机构的建筑施工搬运机器人,包括搬运平台、三自由度并联振动台、行走装置和轨道,三自由度并联振动台分别位于搬运平台四个顶角处,行走装置位于三自由度并联振动台正下方,且行走装置上端与三自由度并联振动台下端相连接,行走装置下端安装在轨道上。本发明将3‑UPS并联机构应用到三自由...
一种新型3-UPS并联机构及其工作空间分析