3-PUU并联机构的三维模型,最上方的为静平台,为并联机构的基体,与立柱、滚珠丝杠、连杆和动平台等构成并联机构的本体;连杆为平行四边形铰链,3根连杆对称布置,其在静平台上投影的夹角为120°;连杆两端通过虎克 分别与滑块、动平台连接,共形成3条相同的支链;滑块滚珠
在3-PUU并联机构中,令约束数目为g,第i个运动副的约束数目为ui,则该机构的自由度数目为: 3.雅克比矩阵和奇异位形 在向量微积分中,雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵,其行列式称为雅克比行列式。并联机构的雅克比矩阵可以判断机构的奇异位形、进行误差分析、轨迹规划等。 机构学中所说的奇异位形被称作...
5,0 < c < 3 (3)图3 3-PUU 机构尺寸型模型 建立空间三维直角坐标系,基于式(3)和式(2)得到表达3-PUU 微动机构的尺寸型模型,如图3 所示,图中阴影部分为机构的尺寸型模型。 2 机构性能指标 2. 1 常值雅可比矩阵对3-PUU 微动并联机构,机构始终在其初始位形的微小领域内运动,在整个作业空间内机构位形...
一种新型3-PUU并联机构运动学与动力学性能分析 2R1T自由度(即两个转动自由度和一个平移自由度)的并联工具头模块在机械工具领域已经变得十分重要,同时也引起了学术界和制造业的广泛关注。本文中2R1T自由度的3-PUU并... 支豫 - 电子科技大学 被引量: 1发表: 0年 3-PUU微动并联机构的尺寸型模型及性能图谱 为...
3-PUU并联机构1. A three-translation vibration reduction platform is designed using a 3-PUU parallel mechanism as main mechanisms,which is used to settle the question of multi-DOF vibration reduction. 为实现多自由度减振,构建了以3-PUU并联机构为主体结构的三平移减振平台;分析了3-PUU并联机构运动...
2R1T自由度(即两个转动自由度和一个平移自由度)的并联工具头模块在机械工具领域已经变得十分重要,同时也引起了学术界和制造业的广泛关注。本文中2R1T自由度的3-PUU并联机构是首次提出,通过对其进行运动学分析、刚体动力学分析、工作空间分析等,说明了该机构拥有良好的灵活性和定向能力,验证了这种机械作为一种工...
3-PUU并联机构 1. A three-translation vibration reduction platform is designed using a 3-PUU parallel mechanism as main mechanisms,which is used to settle the question of multi-DOF vibration reduction. 为实现多自由度减振,构建了以3-PUU并联机构为主体结构的三平移减振平台;分析了3-PUU并联机构运动特...