3-PUU并联机构的三维模型,最上方的为静平台,为并联机构的基体,与立柱、滚珠丝杠、连杆和动平台等构成并联机构的本体;连杆为平行四边形铰链,3根连杆对称布置,其在静平台上投影的夹角为120°;连杆两端通过虎克 分别与滑块、动平台连接,共形成3条相同的支链;滑块滚珠丝杠驱动,形成移动副 ,伺服电机的动力通过
在3-PUU并联机构中,令约束数目为g,第i个运动副的约束数目为ui,则该机构的自由度数目为: 3.雅克比矩阵和奇异位形 在向量微积分中,雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵,其行列式称为雅克比行列式。并联机构的雅克比矩阵可以判断机构的奇异位形、进行误差分析、轨迹规划等。 机构学中所说的奇异位形被称作...