3-PUU并联机构的三维模型,最上方的为静平台,为并联机构的基体,与立柱、滚珠丝杠、连杆和动平台等构成并联机构的本体;连杆为平行四边形铰链,3根连杆对称布置,其在静平台上投影的夹角为120°;连杆两端通过虎克 分别与滑块、动平台连接,共形成3条相同的支链;滑块滚珠
用极限边界搜索法求得3-PUU并联机构的工作空间。 标签:3-PUU;运动学分析;奇异位形 1.自由度的计算 在三维空间直角坐标系中,n活动构件共有6(n-1)个自由度。在3-PUU并联机构中,令约束数目为g,第i个运动副的约束数目为ui,则该机构的自由度数目为: 3.雅克比矩阵和奇异位形 在向量微积分中,雅可比矩阵是一阶...
5,0 < c < 3 (3)图3 3-PUU 机构尺寸型模型 建立空间三维直角坐标系,基于式(3)和式(2)得到表达3-PUU 微动机构的尺寸型模型,如图3 所示,图中阴影部分为机构的尺寸型模型。 2 机构性能指标 2. 1 常值雅可比矩阵对3-PUU 微动并联机构,机构始终在其初始位形的微小领域内运动,在整个作业空间内机构位形...
最后,进行实验样机验证,对3-PUU并联机器人的工作空间进行了三维空间 扫描,验证前面分析结果的正确性,也为工程实际中机器人机构的设计提供了坚 实的理论基础。 关键词:并联机器人,运动学,工作空间,动力学,控制策略研究 英文摘要 III ABSTRACT Manufacturingindustryisthefoundationofthestate.Withthenational2025policy put...
2R1T自由度(即两个转动自由度和一个平移自由度)的并联工具头模块在机械工具领域已经变得十分重要,同时也引起了学术界和制造业的广泛关注。本文中2R1T自由度的3-PUU并联机构是首次提出,通过对其进行运动学分析、刚体动力学分析、工作空间分析等,说明了该机构拥有良好的灵活性和定向能力,验证了这种机械作为一种工...
Tsai分析 了3一UPU,3一RUU,3一PUU平 台机构的运动形式_8 J,这里 U 表示万向铰,1995年Tasi又发明了一种较简单的三自由度三维 移动机构,申报美国专利_9 J,2002年 Tsai和 Kim研究了空间 3一RPS并联机器人的运动综合 。Gregof io讨论了三 自由度 并联机构的分支的柔性对平台位形的影响_l 。Badescu研究了 ...
2 3-PUU不同结构运动特征分析 2.1 三自由度平动3-PUU并联机构U副的安装条件 支链在局部坐标系中的螺旋系为: PUU三个支链的约束力偶都作用在动平台上,方向为垂直虎克铰的平面。三个约束力偶不共面且线性无关,所以该机构约束系统的基础螺旋系是: 因为约束力偶约束了动平台的三个方向的转动,因此,在该初始安装条件...
,Gosselin等对一种新型的3自由度并联机构的设计和 动力学平衡进行了研究 [5] 。 Lee和Shah研究了空间三自由度并联机器人的设计 [6] 。 Clavel提出了并联式三自由度移动DELTA机器人 [7] 。Tsai分析 了3-UPU,3-RUU,3-PUU平台机构的运动形式 [8]
平移式3-PUU并联机器人的分析建模
恒定雅可比3-PRRR移动并联机构及其传递性能研究 赵延治;梁博文;曹亚超;赵铁石 【摘要】提出了一种具有雅可比矩阵恒定特性的3-PRRR三维移动并联机构,当选取移动副作为主动输入时,该机构具有雅可比矩阵恒定的特性.基于螺旋理论分析了3-PRRR并联机构自由度,利用矢量法建立位置正/反解模型,进而得到了该机构的工作空间.基于...