2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算,程序中被注释掉的两句是速度控制的代码,用于与位置控制进行对比,通过对比可以明显的看出,位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制量。 voidAutoReloadCallback(){static__IOintencoderNow=0;/*当前时刻总计数值*/static__IOintencoderLast=0;/*上一时...
Kp=100;% 使用matlab pid指令生成Kp = 100的比例控制器C=pid(Kp);% 使用feedback指令生成闭环系统传递函数sys_cl=feedback(C*P_motor,1);% 设置仿真时间为5秒,时间间隔为0.01秒t=0:0.01:5;% 直流电机速度闭环系统阶跃响应step(sys_cl,t)gridtitle('Step Response with Proportional Control') 在生成的曲...
/*【2】PID运算,得到PWM控制值*/ //res_pwm = pwm_val_protect((int)PID_realize(encoderDelta));/*传入编码器的[变化值],实现电机【速度】控制*/ res_pwm = pwm_val_protect((int)PID_realize(encoderNow));/*传入编码器的[总计数值],实现电机【位置】控制*/ /*【3】PWM控制电机*/ set_motor_rot...
2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算,程序中被注释掉的两句是速度控制的代码,用于与位置控制进行对比,通过对比可以明显的看出,位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制量。 代码语言:javascript 复制 voidAutoReloadCallback(){static__IO int encoderNow=0;/*当前时刻总计数值*/static__IO...
有了反馈,接着我们需要设计一个控制器来帮助我们实现这个需求,这个控制器的输入是当前的速度和目标速度,输出是应该给到电机的PWM占空比。 一、PID控制器介绍 PID控制器是一种广泛应用于工业控制、自动化控制等领域的控制算法,其名称来源于“比例-积分-微分”三个控制器参数,即Proportional(比例)、Integral(积分)、Der...
STM32 2路PID控制步进电机 DW542+SN04_N+HBN3806编码器+STM32+OLED屏幕+esp8266 1.OLED显示距离。速度。 2.APP设定距离 3.App有设置零时,反向转动 4.步进电机按照设定值转动角度 - 毕成工作室于20240226发布在抖音,已经收获了156个喜欢,来抖音,记录美好生活!
1 位置控制与速度控制的区别 回顾上篇,电机速度PID控制的结构图如下,目标值是设定的速度,通过编码器获取电机的转速作为反馈,实现电机转速的控制。 再来看电机位置PID控制,其结构图如下,目标值是设定的位置,通过编码器获取电机累计转动的脉冲数作为反馈,实现电机位置的控制。 所以:对比两张图,速度控制与位置控制的主要...
通过键盘控制，调整速度为0.10左右，启动小车并记录行走距离，测试PID控制器的控制效果。PID参数需要根据实际情况进行调整，结合理论进行优化。总结，PID控制器在机器人控制中发挥了重要作用，实现了对电机速度的精确控制。接下来，我们探讨如何将PID控制器应用到角速度控制中，以实现更复杂、精确的运动控制。
PID计算相关部分，需要配置周期定时器实现指定周期的定时，并在定时器的回调函数中进行PID的计算。在程序中，通过对比速度控制和位置控制的代码，可以明显看出两者之间的区别在于传入PID的控制量。实验演示部分，通过指定目标值，可以观察电机实现正转、反转或连续转动。根据PID参数的调整，可以实际感受到PID各项...
2.2.2 PID电机控制逻辑 周期定时器的回调函数中进行PID的计算,程序中被注释掉的两句是速度控制的代码,用于与位置控制进行对比,通过对比可以明显的看出,位置控制与速度控制的区别在于传入PID的控制量。 void AutoReloadCallback(){static __IO int encoderNow = 0; /*当前时刻总计数值*/static __IO int encoderLas...