fisheye::undistortImage函数是OpenCV中用于鱼眼图像去畸变的一个函数。该函数的原型通常如下所示(注意,具体参数类型和名称可能会根据OpenCV的不同版本有所变化,但基本思想是一致的): void cv::fisheye::undistortImage(InputArray distorted, OutputArray undistorted, InputArray K, InputArray D, InputArray Knew = cv::...
收集棋盘格图像:拍摄多张包含棋盘格的图像,尽量在不同角度和距离下拍摄,以获取丰富的视角信息。 检测角点:使用 OpenCV 的findChessboardCorners函数检测棋盘格的角点。 角点从图像空间转换到世界空间:定义棋盘格的真实世界坐标。 进行标定:使用 OpenCV 的calibrateCamera函数进行标定,获取相机的内参和畸变系数。 校正图像:...
标定流程 首先调用OpenCV的FindChessboardCorners()来寻找图像上的标定板的角点,再根据标定板的尺寸指定这些角点对应的三维点的三维坐标,再调用fisheye::calibrate()来进行标定,利用标定结果中的内参和畸变参数调用fisheye::undistortImage()对图像做去畸变操作。最后调用一张待测试的畸变图片利用标定结果进行畸变校正。
v=fyy′+cy OpenCV实现鱼眼相机标定 利用opencv实现鱼眼相机的标定和普通相机标定的标定流程基本一致,具体流程如下: 检测角点 cv::findChessboardCorners(InputArray image, Size patternSize, OutputArray corners, int flags=CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE} 获得棋盘标定板的角点位置,使用 cornerSub...
opencv方法标定参考论文: 3.2 matlab标定方法 matlab中认为鱼眼相机是由一系列的投射反射的得到的。 最终的参数为映射系数(MappingCoefficients)\begin{bmatrix} a_0 & a_2 & a_3 & a_4\end{bmatrix} 其中,a_1为固定1以及拉伸变换Strectch matrix\begin{bmatrix} c & d \\ e & 1\end{bmatrix}, ...
OpenCV中鱼眼相机标定方法就是用的这种KB模型。 2.3. 空间点到图像的投影过程 Step1. 世界坐标系转相机坐标系Camera 相机坐标系下的一点P(Xc,Yc,Zc)。 Step2. camera转归一化相机球面上 Step3. 计算θ角 由直角三角形正切公式推出。 其中r为景物通过鱼眼相机投影在传感器上的像高,即图像中像素点到主点的距离...
首先调用OpenCV的FindChessboardCorners()来寻找图像上的标定板的角点,再根据标定板的尺寸指定这些角点对应的三维点的三维坐标,再调用fisheye::calibrate()来进行标定,利用标定结果中的内参和畸变参数调用fisheye::undistortImage()对图像做去畸变操作。最后调用一张待测试的畸变图片利用标定结果进行畸变校正。
本文介绍了OpenCV中鱼眼相机外参标定函数的使用和操作方法。 鱼眼相机的成像原理是一种广角投影模型,与标准透视投影模型不同,鱼眼相机的成像有很大的失真,导致了相机成像参数的独特性。鱼眼相机的标定包括内参标定与外参标定。内参标定是通过拍摄多个不同的图案来确定焦距、光斑偏移、球形变形等参数。而外参标定则是使用...
在《学习Opencv》一书中有针对针孔相机的标定的源码。鱼眼相机的标定与其流程相似,只是要修改相关专门用于fisheye的函数,这些函数在Opencv里也有实现,见鱼眼函数的官方文档。 我把用于针孔相机的标定代码,使用在线方式标定鱼眼相机和离线方式标定鱼眼相机的代码都上传到了GitHub,点击移步GitHub。
这是用opencv做的相机标定,去畸变和逆投影。并且工程里还含有测试图像,是一个180度的鱼眼相机拍摄的棋盘格,能应对各种广角和鱼眼相机的标定。项目工程是在平台vs2015,在其他平台请自己修改一下工程属性,请添加自己的opencv3.x库。