专利权项:1.一种具有复合控制器结构的领航者-跟随AGV编队控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:通过通信拓扑矩阵描述AGV编队间的信息流;步骤2:将AGV视为质点,建立车辆纵向运动学模型;步骤3:设定在通信延迟和领队AGV加速度扰动影响下仍能维持稳定运行的控制目标;步骤4:为了消除领队AGV加速度的扰动,引入滑模控制器...
目前主要的队 形控制方法有:1)人工势场法,即通过定义人工势场得到相应的队形,但存在着队形单一, 不同的队形需要定义不同的人工势场,势函数过于复杂;2)虚拟结构法,其缺点是应用范围 很大程度上受到虚拟结构法形成的队形的限制;3)领航者-跟随者法,对领航者的依赖程 度大,一旦领航者失效会导致整个队伍失效。4)...
步骤2-5)通过控制油门和舵角使d22→0和d21→0,跟随者的航速和航向将随之收敛于(v1,ψ1),即跟随者的速度和航向与领航者保持一致,从而实现编队航行队形形成和保持控制。 进一步地,所述步骤1-1)中目标航线角ψd的计算公式为 其中,为目标航线角ψd的过渡计算变量,xd1为目标点t11的经度值,yd1为目标点t11的纬...
1. 一种基于跟随领航者法的航速航向协同控制编队航行控制方法,其特征是,所述船舶编队包括领航者和跟随者,领航者的速度和航向记为(Vhih),跟随者的速度和航向记为歸2),其中: 领航者的航行控制方法包括如下步骤: 步骤1-1)设置领航者需要跟踪(Tn,T12)航迹点序列,其中,T11的坐标记为(Xd1,ydl),T12的坐标记为(...
B.跟随领航者方法 C.基于行为的方法 D.基于图论的方法 温馨提示:做题需要 沉着、冷静、细致、认真! 正确答案 点击免费查看答案 试题上传试题纠错 猜您对下面的试题感兴趣:点击查看更多与本题相关的试题 排水管道内局部结构性破坏及裂纹可采用的修补方法有( )。* ...
百度试题 题目以下哪些是多机器人协同控制采用的方法?A.虚拟结构法B.跟随领航者方法C.基于行为的方法D.基于图论的方法 相关知识点: 试题来源: 解析 A,B,C,D 反馈 收藏
进一步地,所述控制算法模块基于跟随领航者编队算法的控制方法控制机器人组完成编队任务,包括以下步骤: 步骤1、工业摄像头采集室内环境下多机器人运动的图像信息通过网络接口传送给pc端的上位机; 步骤2、上位机定位模块,根据标定通过的坐标系结合图像处理算法识别每个移动机器人的位置信息,包括坐标信息和姿态信息,并通过串...