⛳️座右铭:行百里者,半于九十。 1 概述 本文提供的示例展示了如何实现一个简单的四个代理机器人编队,并说明了一个基于方位角的领航者-跟随者编队控制定律的实现。这个控制定律确保了在有限时间内,即使领航者以时变速度移动,跟随者仍能够追踪领航者,并且方位角误差最终会收敛到零。 在实践中,我们可以对这个示例...
然而,在实际的跟随者形成最优队形环绕在领航者周围并抵御入侵者攻击的情形下,跟随者的目标函数会随着入侵者位置和领航者位置动态变化。因此,关于时变目标函数的领航者-跟随者队形优化问题亟待研究。 受上述工作启发,本文考虑了领航者-跟随者集群系统的队形优化问题,每个跟随者不仅需要保护领航者,还存在威慑入侵者和避障...
内容提示: 30南方论坛South Forum 2021 年 10 月上基于领航者-跟随者技术的多机器人编队控制吴一尘 , 刘天宇 , 王营(长安大学工程机械学院 , 陕西西安 710064)摘要 : 本研究基于 “ 领航者-跟随者 ” 编队控制技术 , 分析了不同编队构成 , 不同队形间变换的处理问题 。 首先 , 基于二维 激光雷达和多目标...
领导者跟随者+APF apf 交互式弹窗 可以变换正方形队形 基于领航跟随者和人工势场法的多机器人编队仿真控制,变换队形避障。多机器人协同控制 路径规划 编队 1277 -- 0:22 App 三角编队 APF 人工势场法 apf 动态路径规划 编队 544 -- 0:17 App 基于领航跟随法与人工势场(APF)法的多智能体编队动态避障 apf...
专利权项:1.一种具有复合控制器结构的领航者-跟随AGV编队控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:通过通信拓扑矩阵描述AGV编队间的信息流;步骤2:将AGV视为质点,建立车辆纵向运动学模型;步骤3:设定在通信延迟和领队AGV加速度扰动影响下仍能维持稳定运行的控制目标;步骤4:为了消除领队AGV加速度的扰动,引入滑模控制器...
跟随者控制方法包括如下步骤: 步骤2-1)跟随者接收领航者的位置、航向角ψ1和速度v1信息; 步骤2-2)根据领航者的位置和跟随者自身的位置信息,根据编队队形形状计算跟随者距离期望位置t21的横向距离误差d21和纵向距离误差d22,无需计算t21的具体坐标值;
进一步地,所述控制算法模块基于跟随领航者编队算法的控制方法控制机器人组完成编队任务,包括以下步骤: 步骤1、工业摄像头采集室内环境下多机器人运动的图像信息通过网络接口传送给pc端的上位机; 步骤2、上位机定位模块,根据标定通过的坐标系结合图像处理算法识别每个移动机器人的位置信息,包括坐标信息和姿态信息,并通过串...
1. 一种基于跟随领航者法的航速航向协同控制编队航行控制方法,其特征是,所述船舶编队包括领航者和跟随者,领航者的速度和航向记为(Vhih),跟随者的速度和航向记为歸2),其中: 领航者的航行控制方法包括如下步骤: 步骤1-1)设置领航者需要跟踪(Tn,T12)航迹点序列,其中,T11的坐标记为(Xd1,ydl),T12的坐标记为(...
本文提供的示例展示了如何实现一个简单的四个代理机器人编队,并说明了一个基于方位角的领航者-跟随者编队控制定律的实现。这个控制定律确保了在有限时间内,即使领航者以时变速度移动,跟随者仍能够追踪领航者,并且方位角误差最终会收敛到零。 在实践中,我们可以对这个示例进行一些扩充和改进,以满足不同的需求和条件。