近日，湖北师范大学电气工程与自动化学院韩涛博士科研团队在预定义时间控制的研究上取得新成果，相关成果以“Whole-Process Predefined-Time Tracking Control for T-S Fuzzy Euler-Lagrange Systems”为题，发表在国际著名期刊IEEE Transactions on Fuzzy Systems（中国科学院1区Top期刊，IF：10.7）。IEEE Transactions on...
与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性。通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m。
为解决欠驱动水面舰艇(USV)在模型不确定性、强耦合特性和控制器输入饱和情况下的轨迹跟踪问题,提出基于输入饱和的USV预定义时间跟踪控制方法。 针对USV模型具有非零对角项和强耦合特性问题,引入坐标变换,将系统模型转变为斜对角形式;将预定义...
学和动力学模型确定多机械臂系统的一致性误差;确定预设性能函数,并且根据所述多机械臂系统的一致性误差和预设性能函数确定误差变量;建立预定义时间H ∞ 控制系统;确定辅助控制器并且建立动态系统;确定基于预设性能与H ∞ 的多机械臂系统在预定义时间内跟随者机械臂与领导者机械臂状态实现一致,并且同时确定误差收敛时间...
本发明提供了一种单连杆机械臂的自适应预定义时间控制方法,涉及机器人控制技术领域,具体包括如下步骤:考虑随机噪声、外部干扰和输入饱和的影响,得到单连杆机械臂的状态方程。引入轨迹跟踪误差系统,并设计辅助变量系统来处理控制器的输入饱和问题。利用模糊逻辑系统的逼近特性,对单连杆机械臂的动力学方程中的未知函数进行估...
基于预定义时间控制的四旋翼飞行器姿态控制软件是由长天智航(北京)科技有限公司著作的软件著作,该软件著作登记号为:2024SR2023840,属于分类,想要查询更多关于基于预定义时间控制的四旋翼飞行器姿态控制软件著作的著作权信息就到天眼查官网!
预定义时间 lyapunov稳定性 05:45 晗晗_哈哈 4870 博士毕业论文《不确定非线性系统自适应预设时间控制》第三章反步控制器 晗晗_哈哈 14690 00:29 PLC必学的8个程序框架 奕控智能学院陈老师 13401 00:17 如何查看哪些I点Q点和M点在PLC程序中已经使用 ...
在滑模面的基础上,结合预定义时间稳定性 理论和Lyapunov稳定性理论设计控制律,得到预 定义时间滑模控制器;将预定义时间滑模控制器 输出的冷却剂温度作用于连续搅拌反应釜;该发 明能够解决现有CSTR的有效控制算法无法使得 连续搅拌反应釜的收敛时间进一步缩减,且难以 A 保证系统的被控变量能够准确地跟踪给定值的 6 ...
一种基于均值耦合的双机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法,包括以下步骤:步骤1,建立双机械臂系统模型;步骤2,定义双机械臂跟踪误差,同步误差及均值耦合误差;步骤3,设计自适应固定时间参数估计律和控制器.本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对... 陈强,高苗苗,南余荣,... 被引量: 0发表: 0年 加载...
专利摘要:本发明公开了一种基于预定义时间滑模控制的飞行器再入段姿态控制方法,所述方法包括如下步骤:步骤一、构建高超声速飞行器六自由度再入段姿态控制模型;步骤二、预定义时间控制;步骤三、设计预定义时间滑模姿态控制器。本发明将预定义时间滑模控制与反馈线性化结合,设计了一种高超声速飞行器的再入段姿态控制器,...