近日，湖北师范大学电气工程与自动化学院韩涛博士科研团队在预定义时间控制的研究上取得新成果，相关成果以“Whole-Process Predefined-Time Tracking Control for T-S Fuzzy Euler-Lagrange Systems”为题，发表在国际著名期刊IEEE Transactions on Fuzzy Systems（中国科学院1区Top期刊，IF：10.7）。IEEE Transactions on...
与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性。通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m。
本发明提供了一种单连杆机械臂的自适应预定义时间控制方法,涉及机器人控制技术领域,具体包括如下步骤:考虑随机噪声、外部干扰和输入饱和的影响,得到单连杆机械臂的状态方程。引入轨迹跟踪误差系统,并设计辅助变量系统来处理控制器的输入饱和问题。利用模糊逻辑系统的逼近特性,对单连杆机械臂的动力学方程中的未知函数进行估...
1、为此,本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中存在的技术缺陷,而提出一种二阶非线性系统的安全预定义时间控制方法、设备及介质,其将安全滤波器与预定义时间稳定控制器相结合,用最小的代价保证控制器稳定的同时保证了系统安全性,能够解决目前部分机器人控制系统的安全性问题,增加了本发明的实用性和泛用性。 2...
1、本发明的主要目的在于提供一种单连杆机械臂的自适应预定义时间控制方法,以解决现有技术中单连杆机械臂的跟踪误差不能在预定的时间内收敛到一个期望的小邻域内的问题。 2、为实现上述目的,本发明提供了一种单连杆机械臂的自适应预定义时间控制方法,具体包括如下步骤: ...
学和动力学模型确定多机械臂系统的一致性误差;确定预设性能函数,并且根据所述多机械臂系统的一致性误差和预设性能函数确定误差变量;建立预定义时间H ∞ 控制系统;确定辅助控制器并且建立动态系统;确定基于预设性能与H ∞ 的多机械臂系统在预定义时间内跟随者机械臂与领导者机械臂状态实现一致,并且同时确定误差收敛时间...
在滑模面的基础上,结合预定义时间稳定性 理论和Lyapunov稳定性理论设计控制律,得到预 定义时间滑模控制器;将预定义时间滑模控制器 输出的冷却剂温度作用于连续搅拌反应釜;该发 明能够解决现有CSTR的有效控制算法无法使得 连续搅拌反应釜的收敛时间进一步缩减,且难以 A 保证系统的被控变量能够准确地跟踪给定值的 6 ...
一种充液航天器输入饱和预定义时间滑模控制方法.pdf,本发明涉及航天器控制技术领域,具体涉及一种充液航天器输入饱和预定义时间滑模控制方法,包括以下步骤:步骤1:建立充液航天器姿态运动学模型和动力学模型;步骤2:构建预定义时间扰动观测器;步骤3:将指数趋近律和变速
1、为了解决上述问题,本发明采用的技术方案是:一种无人船预定义时间滑模轨迹跟踪控制方法,包括以下步骤: 2、s1:根据全驱动水上无人船实际参数建立其动力学和运动学模型,设定无人船的期望轨迹、初始位置、初始速度; 3、s2:获取无人船当前的运行状态和轨迹包括位置、姿态及速度等信息; ...
1.本发明属于安全通信技术领域,具体涉及一种基于神经网络预定义时间同步控制的安全通信方法及系统。 背景技术: 2.本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息,不必然构成在先技术。 3.随着信息时代的发展,信息安全问题正面临着日益严峻的挑战,安全通信也随之成为一个重要的研究领域。一个安全的加密算法既需要...