本发明涉及一种单连杆机械手臂的预定义时间稳定控制方法及系统,所述方法包括:确定单连杆机械手臂的动力学方程;将动力学方程转换为三阶非严格反馈形式;根据转换后的动力学方程,利用反步法和智能逼近法,设计每一步的虚拟控制器;引入有限时间微分器来处理虚拟控制器的导数,得到单连杆机械手臂的自适应预定义时间控制器....
其中,x1,x2,x3为三阶非严格反馈形式中每一阶的单连杆机械手臂的状态,u为转换后的动力学方程的预定义时间控制输入,g为转换后的控制增益,g=1,y为转换后的动力学方程的输出,f1、f2和f3为三个中间函数,f1=x2,f2=-10sin(x1)-x2+x3,f3=-10x 2-10x3+20u,δ1、δ2和δ3为三种形式的变换后的扰动,为...