“非完整”(nonholonomic) 起源于近代分析力学，许多实际控制系统常常要考虑与外部环境的接触因素，这类系统带有一定的约束条件，被称为受限系统。例如二轮式小车(mobile robot)，它的水平方向速度Vh和垂直方向Vv速度与它的线速度方向a就有一个约束，Vh/Sin(a)=Vv/Cos(a),。考虑一般的受限系统:其中: x为系统状态...
非完整约束nonholonomicconstraint 例如对一在xy平面上作无滑动滚动的球,约束方程为 - - - - - - 其济呼语洲权中x,y,z为球心的坐标,R为球的半径,φ,ψ,θ为球的欧勒解。检意局可卫钱省阿没上述方程组中的前面两个方程都无法直接积分,故该约束是非完整约束。
正如完整约束,我们有如下定理 定理4.12 具有非完整约束的力学系统 (M,\left \langle \cdot,\cdot \right \rangle,\mathcal{F},\Sigma),存在唯一约束力 \mathcal{R} 满足d'Alembert 原理。 证明:定义p \in M 处分布 \Sigma 的第二基本类B: T_{p}M\times\Sigma_{p}\to \Sigma_{p}^{\perp} ...
完整约束就是状态之间的到达没有限制,而非完整约束就是状态间的到达必须满足一些固定条件 总之,如果机器人约束方程中包含坐标对时间的导数(如运动约束),而且方程不可能积分为有限形式,这类约束称为非完整约束。非完整约束方程总是微分方程的形式。反之,如果机器人约束方程中不包含坐标对时间的导数,或者约束方程中的微分...
非完整约束——精选推荐 ⾮完整约束 只包含有限约束(包括⼏何约束和含时⼏何约束)的动⼒系统称完整系统。拉格朗⽇⽅程就是⽤于完整系统的最著名的动⼒学⽅程。⾄少包含⼀个不可积微分约束的动⼒系统称⾮完整系统。对⾮完整系统，要⽤更复杂的微分⽅程来描述。带有滚动轮⼦的系统(如...
这就是所谓的非完整约束。 通俗解释:非完整约束指的是:物体的运动受到一些限制,这些限制使得它不能在所有方向上随意移动。但这种限制不是通过直接固定它在某个位置(那是完整约束),而是通过限制它的运动方向(例如只能沿着轮轴垂直的方向移动,不能侧滑)。 专业定义:非完整约束是指那些不能通过单纯约束坐标或配置空间...
①完整约束:{x2+y2=R2z=0,R为常数; ②非完整约束:zdx−dy=0; ③定常约束:x2+y2+z2=R2,R为常数; ④非定常约束:x2+y2+z2=R(t)2,R(t)为与时间有关的正数; ⑤单侧约束:(x1−x2)2+(y1−y2)2⩽l2,l为常数; ⑥双侧约束:(x1−x2)2+(y1−y2)2=l2,l为常数.结果...
非完整约束在物体运动的分析、设计和控制等方面有着重要的应用。 我们来看一些常见的非完整约束。摩擦力是一种常见的非完整约束。当物体在地面上运动时,摩擦力会对物体的运动产生一定的限制。例如,当一个物体在水平面上滑动时,摩擦力的方向与物体的运动方向相反,使得物体的运动受到一定的阻力。另外,当一个物体在...
非完整约束 只包含有限约束(包括几何约束和含时几何约束)的动力系统称完整系统。拉格朗日方程就是用于完整系统的最著名的动力学方程。 至少包含一个不可积微分约束的动力系统称非完整系统。对非完整系统,要用更复杂的微分方程来描述。带有滚动轮子的系统(如自行车、汽车、飞机起落架等)大都是非完整系统。