理论上,一个导纳控制的机器人只应该与阻抗类型的环境相搭配。 2.阻抗控制算法(Impedance control algorithm) 在阻抗控制算法中,编码器、转速计和加速度计用于估计关节和端点位置、速度和加速度。 阻抗控制机器人(impedance-controlled robots) 通常不配备腕力/扭矩传感器,而是依靠其精确控制关节扭矩的能力来提供适当的末端...
首先,导纳控制和阻抗控制都属于机器人柔顺控制。在你想了解这两个控制之前,应该明白柔顺控制的意义 柔顺控制的目的并不是说减小机器人运动当中的位置误差,而是让机器人与外界环境接触的动作变得柔顺,比如使用了阻抗控制的机械臂运动过程中遇到外力的碰撞,会对碰撞做出反应,导致机械臂向碰撞的反方向移动,顺应力的运动是柔...
阻抗控制常用于机械臂操作等场景。导纳控制在人机交互领域有应用。阻抗控制能实现精准的力调节。导纳控制可根据外部力快速调整位置。阻抗控制有助于提高系统的稳定性。导纳控制对动态环境适应性较好。阻抗控制需要精确的模型参数。 导纳控制在参数不准确时也能工作。阻抗控制在工业生产中发挥作用。导纳控制可用于康复。阻抗...
导纳控制:导纳控制侧重于从外部环境的输入(如力或位移)出发,通过调整系统的动态特性(如刚度、阻尼等),来实现对系统输出的精确控制。它类似于电路中的导纳概念,即系统对外部激励的响应能力。在导纳控制下,机械系统能够像弹簧阻尼系统一样,对外界作用力进行柔性吸收和释放,从而实现柔顺控制。 阻抗控制:阻抗控制则更多地...
机械臂阻抗导纳控制通常用于需要机械臂与环境进行物理交互的场景,如装配、搬运等。在装配任务中,可以先使用阻抗控制使机械臂以柔顺的方式接近装配目标,然后再使用导纳控制对装配过程中的力进行精确控制,以确保装配的准确性和可靠性。在搬运任务中,机械臂需要与物体进行接触,阻抗导纳控制可以使机械臂在接触时更加柔顺,避免...
机器人阻抗与导纳控制 目前用于喷漆、搬运、点焊等操作的工业机器人只具有简单的轨迹控制。轨迹控制适用于机器人的末端执行器在空间沿某一规定的路径运动,在运动过程中末端执行器不与任何外界物体接触。对于执行擦玻璃、转动曲柄、拧螺丝、研磨、打毛刺、装配零件等作业的机器人,其末端执行器与环境之间存在力的作用,且...
阻抗控制 阻抗控制中,控制器表现为机械阻抗而被控对象表现为导纳。一个简单的阻抗控制律如下 控制框图如下 阻抗控制 导纳控制输入力矩而输出运动(Motion),阻抗控制输入运动输出力矩。 导纳控制 导纳控制中,被控对象是受位置控制的且表现为机械阻抗,因此控制器表现为机械导纳。
简单来说,导纳控制通过设定一个期望的力运动关系(即导纳模型),使得系统能够根据外部力的变化自动调整位置和速度,实现柔顺的接触控制。 阻抗控制:与导纳控制相反,阻抗控制(Impedance Control)是一种基于位置的反馈控制方法,它模拟了一个虚拟的质量阻尼弹簧系统(即阻抗模型)。通过调整这个虚拟系统的参数,可以控制机械系统...
导纳控制:导纳控制是一种基于力反馈的控制方法,它通过测量机器人与外界环境的交互力,并根据预设的导纳模型(即力位移关系)来调整机器人的运动状态。导纳控制使得机器人能够根据外界环境的变化,主动调整其位置和速度,从而实现对力的柔顺响应。 阻抗控制:与导纳控制相反,阻抗控制是一种基于位置反馈的控制策略。它通过建立...
阻抗控制 在控制系统中,阻抗控制(Impedance Control)是一种控制方式,它是一种针对机械臂和机器人等机器的控制方法。阻抗控制是基于阻抗的概念,因此需要先了解阻抗的含义。 阻抗(Impedance)是一个电学术语,用来描述电路或系统对交流电的响应。在机械系统中,阻抗可以类比为对外部扰动的响应。机械系统的阻抗被定义为外力与...