重点参考Roy Featherstone的 Rigid Body Dynamics Algorithm,部分截图来源于他的教学PPT,在他的个人主页Roy Featherstone's Home Page可以找到 递归牛顿欧拉法Recursive Newton-Euler Algorithm(RNEA)是计算逆动力学的主要算法。逆动力学就是已知加速度,求关节力矩 τ=ID(model,q,q˙,q¨,fE) 其中τ是关节力变量,mo...