纯追踪控制是一种基于阿克曼转向的车辆模型的轨迹跟踪控制算法。它将车辆抽象为自行车两轮模型,构建前轮转角和后轴曲率的约束关系。其核心思想是以车后轴为切点,车辆纵向车身为切线,控制车辆后轴中心经过轨迹上一系列的点。在纯追踪控制中,前视距离是一个关键参数,...
纯追踪控制是一种基于阿克曼转向的车辆模型的轨迹跟踪控制算法。它将车辆抽象为自行车两轮模型,构建前轮转角和后轴曲率的约束关系。其核心思想是以车后轴为切点,车辆纵向车身为切线,控制车辆后轴中心经过轨迹上一系列的点。在纯追踪控制中,前视距离是一个关键参数,它表示车辆后轴中心到轨迹上预瞄点的距离。 二、前视距...