本节将用两种方法(也不能叫方法吧,本质是一样的)整理一下车辆动力学跟踪误差模型的推导过程 自己的研究生方向是船舶运动控制,也就是横摇和航向的联合控制,因为设定的期望横摇角和航向角都是一常数,所以不需要进行推导,直接设计控制器,使得误差趋于0就可以,但车辆控制其实的轨迹跟踪控制,当时自己也没接触过轨迹跟踪,...
基于跟踪误差模型的预测控制方法的原理是通过对车辆运动状态的建模,预测未来一段时间内的车辆轨迹,并与期望轨迹进行对比和校正。具体而言,该方法通过当前的车辆状态(位置、姿态和速度等)和期望轨迹,计算出跟踪误差模型,并利用该模型预测未来时刻的跟踪误差。然后,将预测的误差作为控制输入,通过控制算法实现对车辆控制信号...
对于车辆模型-动力学模型(Dynamics Model)章节中的动力学模型,需重新定义一下误差变量: eye_yey:车辆重心到目标曲线的距离; eψe_{\psi}eψ:车辆相对于目标曲线的方向误差; 假设车辆纵向速...
摘要:为提高智能车辆轨迹跟踪精度,以车辆动力学模型为基础,提出一种基于线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法。该方法将车辆非线性动力学跟踪误差模型进行线性化和离散化处理,作为控制器的预测模型;建立系统控制增量的目标函数,设计状态量、控制量和控制增量约束条件,利用带约束的二次规划问题求解目标函数;将求得的最优序...
基于跟踪误差模型的智能车辆轨迹跟踪方法
农业机械学 报基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法 李培新1姜小燕2魏燕定1周晓军1(1.浙江大学浙江省先进制造技术重点实验室,杭州 310027;2.中国航天科技集团公司第一研究院,北京 100076)摘要: 针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,本文设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪...
基于跟踪误差模型的智能车辆轨迹跟踪方法* 潘世举, 李华, 苏致远, 徐友春 Trajectory Tracking Method for Intelligent Vehicles Based on Tracking-error Model Pan Shiju, Li Hua, Su Zhiyuan & Xu Youchun 汽车工程 . 2019, (9): 1021 -1027 . DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.09.006 ...