为此 , 我们给出“跟踪微分器”的离散形式。 设离散系统为: \left\{\begin{array}{l} x_{1}(k+1)=x_{1}(k)+h x_{2}(k) \\ x_{2}(k+1)=x_{2}(k)+h u,|u| \leqslant r \end{array}\right. 上式的“快速控制最优综合函数”为: u=f s t\left(x_{1}, x_{2}, r, h...
跟踪微分器(Tracking-Differentiator, TD)由中科院韩京清研究员在《自抗扰控制技术》中提出,是自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)的一个重要组成部分。跟踪微分器主要用于安排过渡过程中对跟踪输入信号的最速微分信号提取,从而...
跟踪微分器的数学描述为：设二阶系统，若系统稳定且输入信号\(v(t)\) 有界可测，则通过特定的控制策略，跟踪微分器可以收敛于输入信号的广义导数。这个过程实质上是利用一个相对简单的函数逼近输入信号，同时获得输入信号的近似微分。跟踪微分器的定理证明涉及数学分析和控制理论，其核心在于通过特定的控制...
cnki. net/ kcms/ detail/61. 1069. T. 20110720. 1755. 001. html高稳快速非线性线性跟踪微分器设计赵鹏, 姚敏立, 陆长捷, 胡友涛(第二炮兵工程学院 602 教研室, 710025, 西安)摘要: 针对典型跟踪微分器函数形式复杂、稳定性差和输出振... ...
019年3月控制工程Mar.019第6卷第3期ControlEngineeringofChinaVol.6No.3文章编号:1671-784801903-041-05DOI:10.14107/j.cnki.kzgc.161188快速反正切跟踪微分器设计任彦,赵冠华,刘慧内蒙古科技大学信息工程学院包头014010摘要:针对反正切跟踪微分器存在整定参数困难和在
本发明涉及滤波器技术领域,公开了一种具有线性跟踪微分器的设计方法以及工作方法,本申请通过引入时间滞后补偿的概念,通过滞后补偿函数的形式对线性跟踪微分器的函数进行补偿修正,从而提出一种新的渐近时间滞后补偿方式,有效地解决了现有技术中线性跟踪微分器的时间滞后较为严重的技术问题。
分器的概念,并研究了跟踪微分器的离散形式,提 高了微分器的动态响应和稳态精度。文献[5]给 出了一种非线性滑模跟踪微分器的设计方法及分 析,该跟踪微分器具有快速性和高精度的特点,并 可用于各种控制系统。滑模控制具有对干扰不敏 感的特点,因此出现了大量的滑模跟踪微分器的 ...
改进的非线性跟踪微分器设计
1、熟悉掌握跟踪微分器的基本原理; 2、设计倒立摆反馈控制器; 四、进度和要求 第01周---第02周:英文翻译; 第03周---第04周:了解跟踪微分器的发展趋势; 第05周---第06周:学习跟踪微分器; 第07周---第09周:建立倒立摆系统的数学模型; 第10周---第11周:利用跟踪微分器设计倒立摆反馈控制器; 第12周--...
摘要:针对大迎角飞行控制过程中存在的强气动非线性和模型不确定性, 提出一种基于改进跟踪微分器的增量动态逆控制方法。考虑飞行器大迎角飞行姿态控制动力学特性, 设计了外环为动态逆、内环为增量动态逆的控制器。针对采用传统跟踪微分器...