引用格式将在本书发表后给出。 目录 ch2 概述,cmake基础 ch3 Eigen,三维几何 ch4 Sophus,李群与李代数 ch5 OpenCV,图像与相机模型 ch6 Ceres and g2o,非线性优化 ch7 特征点法视觉里程计 ch8 直接法视觉里程计 ch9 project ch10 Ceres and g2o,后端优化1 ...