融合视觉和惯性导航仪(Inertial measurement unit, IMU)的实例——视觉惯性里程计(Visual-inertial odometry, VIO),由于具有较高的性价比获得了许多研究人员的青睐。VIO 在视觉里程计(Visual odometry,VO)的基础上引入 IMU 测量,很好地改善了尺度漂移的问题,同时也能极大缓解短期内图像过曝、特征缺失等问题导致的视觉...
视觉惯性里程计的传感器主要包括相机和惯性测量单元(IMU)两种传感器各有优缺点,VIO的优势就在于IMU与相机的互补性。 视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好,但是遇到玻璃或白墙这样特征少的场景就很难有效工作了。尽管如此相机数据的优点在于数据基本不会有漂移。如果将相机放在原地固定,那么估计的位姿也是固定不动...
Visual-Inertial Odometry(VIO)即视觉惯性里程计,有时也叫视觉惯性系统(VINS,visual-inertial system),是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法,根据融合框架的不同又分为松耦合和紧耦合。 其中VO(visual odometry)指仅视觉的里程计,T表示位置和姿态。松耦合中视觉运动估计和惯导运动估计系统是两个独立的模块,将每个模块的...
视觉惯性里程计是将视觉里程计(来自摄像头)与惯性里程计(来自 IMU:惯性测量单元)融合在一起的理念。与每种传感器融合算法一样,将两者结合起来可以带来巨大的好处。 视觉里程计通常通过检测特征、逐帧匹配,然后通过旋转和平移矩阵恢复运动来实现。 惯性里程计的理念是融合来自 IMU(陀螺仪、加速度计等)的所有数据,以...
Visual-Inertial Odometry(VIO)即视觉惯性里程计,有时也叫视觉惯性系统(VINS,visual-inertial system),是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法,根据融合框架的不同又分为松耦合和紧耦合。 其中VO(visual odometry)指仅视觉的里程计,T表示位置和姿态。松耦合中视觉运动估计和惯导运动估计系统是两个独立的模块,将每个模块的...
为什么工程实践中我们使用视觉与IMU融合的解决方案即视觉惯性里程计(VIO)来估计运动而不是简单地使用视觉里程计(VO)。视觉惯性里程计的传感器主要包括相机和惯性测量单元(IMU)两种传感器各有优缺点,VIO的优势就在于IMU与相机的互补性。 视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好,但是遇到玻璃或白墙这样特征少的场景就...
Visual-Inertial Odometry(VIO)即视觉惯性里程计,有时也叫视觉惯性系统(VINS,visual-inertial system),是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法,根据融合框架的不同又分为松耦合和紧耦合。 其中VO(visual odometry)指仅视觉的里程计,T表示位置和姿态。松耦合中视觉运动估计和惯导运动估计系统是两个独立的模块,将每个模块的...
深度学习视觉惯性里程计 目录 基本问题 分析 各类求解方案 优缺点分析 基本问题 视觉里程计是视觉SLAM技术的起点,其核心问题同SLAM技术一样,主要是定位与构图,但视觉里程计解决的核心是定位问题,也就是相机的位姿。通俗地讲就是利用多张图像信息还原相机的运动。
港大FAST-LIVO2强势登场:快速、直接的LiDAR-惯性-视觉里程计框架展现惊人效果 Fu Zhang 多传感器使用的挑战 视觉SLAM利用成本较低的CMOS传感器和镜头,能够建立精确的数据关联,从而实现一定水平的定位精度。丰富的颜色信息进一步增强了语义感知,通过利用这种增强的场景理解,深度学习方法能够用于提取稳健的特征以及过滤动态物体...
What can LARVIO do? ——单目视觉惯性里程计LARVIO介绍 邱笑晨 低阶VIO/VISLAM研究者;狂热篮球爱好者 【转载需联系本人】 本文是对这篇文章中放出的单目视觉惯性里程计LARVIO的一个介绍。更加详细的展开了一下它的功能,介绍了相关方法的参考文献。 已经有不少同学试用过了LARVIO,甚至是在自己的设备上跑了… ...