针对受限泊车通道下,自动泊车规划时间长,成功率低的问题,提出一种改进混合A*算法的路径规划方法。首先,将泊车路径分为前进的位姿调整段与后退的倒车入库段两部分,通过建立直线-圆弧的约束优化模型规划位姿调整段,寻找合适的倒车起始点。随后,通过在混...