规划模块通常包含三个功能,即全局路线规划、局部行为规划和局部轨迹规划。全局路线规划在全局地图上提供从起点到目的地的道路级路径;局部行为规划决定接下来几秒钟的驾驶行为类型(例如,跟车、轻推、侧传、让行和超车),而局部轨迹规划基于所决定的行为类型生成短期轨迹。本节回顾了与规划模块中的三个功能相关的技术,如...
感知感知是AD的一个基本模块。该模块为自车提供周围的环境信息。如下图3所示,感知分为定位、目标检测、场景理解、目标预测和跟踪。 定位定位是驾驶平台获得自己的位置和姿态的技术。这是规划和控制的重要前提[3]。目前,定位策略分为四类:全局导航卫星系统(GNSS)和惯性测量单元(IMU)、视觉实时定位与建图(SLAM)、激...
规划模块通常包含三个功能,即全局路线规划、局部行为规划和局部轨迹规划。全局路线规划在全局地图上提供从起点到目的地的道路级路径;局部行为规划决定接下来几秒钟的驾驶行为类型(例如,跟车、轻推、侧传、让行和超车),而局部轨迹规划基于所决定的行为类型生成短期轨迹。本节回顾了与规划模块中的三个功能相关的技术,如...