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专利权项:1.结合人工势场法与A-star算法角度约束的航迹规划方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:根据地图建立航迹坐标系;步骤2:以无人机当前位置为起始点,以目标位置为终止点,获取起始点坐标、终止点坐标,判断地图中障碍物个数是否小于规划威胁阈值,若是,则采用双向搜索模型计算威胁规避角度,无人机沿威胁规避角度...
该方法将人工势场法与改进A‑star算法结合分别指导全局路径与局部路径:采用人工势场法进行全局路径规划,无人机的飞行方向由引力场控制,采用改进的A‑star算法进行局部路径规划,避让大型障碍物,通过提高避障效果,缩短寻路时间来优化规划路径、提高规划效率,且利用双向搜索模型解决了端点进入角度的约束,更符合实际应用。
本发明公开了结合人工势场法与A‑star算法角度约束的航迹规划方法,涉及航迹规划技术领域,该方法将人工势场法与改进A‑star算法结合分别指导全局路径与局部路径:采用人工势场法进行全局路径规划,无人机的飞行方向由引力场控制,采用改进的A‑star算法进行局部路径规划,避让大型障碍物,通过提高避障效果,缩短寻路时间来...
涉及航迹规划技术领域,该方法将人工势场法与改进Astar算法结合分别指导全局路径与局部路径:采用人工势场法进行全局路径规划,无人机的飞行方向由引力场控制,采用改进的Astar算法进行局部路径规划,避让大型障碍物,通过提高避障效果,缩短寻路时间来优化规划路径,提高规划效率,且利用双向搜索模型解决了端点进入角度的约束,更...
涉及航迹规划技术领域,该方法将人工势场法与改进Astar算法结合分别指导全局路径与局部路径:采用人工势场法进行全局路径规划,无人机的飞行方向由引力场控制,采用改进的Astar算法进行局部路径规划,避让大型障碍物,通过提高避障效果,缩短寻路时间来优化规划路径,提高规划效率,且利用双向搜索模型解决了端点进入角度的约束,更...