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(57)摘要本发明公开了结合人工势场法与A‑star算法角度约束的航迹规划方法,涉及航迹规划技术领域,该方法将人工势场法与改进A‑star算法结合分别指导全局路径与局部路径:采用人工势场法进行全局路径规划,无人机的飞行方向由引力场控制,采用改进的A‑star算法进行局部路径规划,避让大型障碍物,通过提高避障效果,缩短...
避障路径规划虚拟目标点针对人工势场法在机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的问题,提出了人工势场法与A*算法相结合的路径规划方法.首先使用人工势场法控制机械臂沿合势场梯度下降方向运动,若陷入局部极小值,则采用A*算法控制其运动到虚拟目标点以逃离局部极小值,然后再转换回人工势场法继续搜索直到抵达目...
本发明公开了结合人工势场法与A‑star算法角度约束的航迹规划方法,涉及航迹规划技术领域,该方法将人工势场法与改进A‑star算法结合分别指导全局路径与局部路径:采用人工势场法进行全局路径规划,无人机的飞行方向由引力场控制,采用改进的A‑star算法进行局部路径规划,避让大型障碍物,通过提高避障效果,缩短寻路时间来...
专利摘要:本发明公开了结合人工势场法与A‑star算法角度约束的航迹规划方法,涉及航迹规划技术领域,该方法将人工势场法与改进A‑star算法结合分别指导全局路径与局部路径:采用人工势场法进行全局路径规划,无人机的飞行方向由引力场控制,采用改进的A‑star算法进行局部路径规划,避让大型障碍物,通过提高避障效果,缩短...
一种基于改进人工势场法的多无人车编队整体避障方法 一种基于改进人工势场法的多无人车编队整体避障方法,发明结合人工势场法和领航跟随法并进行改进,在领航者检测到障碍物时,考虑整体队形,根据传感器数据计算出可通行距... 张涛,肖扬,王恩东,... 被引量: 0发表: 2023年 基于改进人工势场法的路径规划方法研究...
避障路径规划虚拟目标点针对人工势场法在机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的问题,提出了人工势场法与A^*算法相结合的路径规划方法.首先使用人工势场法控制机械臂沿合势场梯度下降方向运动,若陷入局部极小值,则采用A^*算法控制其运动到虚拟目标点以逃离局部极小值,然后再转换回人工势场法继续搜索直到抵达...
本发明公开了结合人工势场法与Astar算法角度约束的航迹规划方法,涉及航迹规划技术领域,该方法将人工势场法与改进Astar算法结合分别指导全局路径与局部路径:采用人工势场法进行全局路径规划,无人机的飞行方向由引力场控制,采用改进的Astar算法进行局部路径规划,避让大型障碍物,通过提高避障效果,缩短寻路时间来优化规划路径,...
本发明公开了结合人工势场法与Astar算法角度约束的航迹规划方法,涉及航迹规划技术领域,该方法将人工势场法与改进Astar算法结合分别指导全局路径与局部路径:采用人工势场法进行全局路径规划,无人机的飞行方向由引力场控制,采用改进的Astar算法进行局部路径规划,避让大型障碍物,通过提高避障效果,缩短寻路时间来优化规划路径,...
针对人工势场法在机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的问题,提出了人工势场法与A^*算法相结合的路径规划方法。首先使用人工势场法控制机械臂沿合势场梯度下降...