摘要: 首先分析了GPS导航与惯性导航" title="惯性导航">惯性导航各自的优缺点, 阐述了GPS /惯导组合导航" title="组合导航">组合导航系统的先进性, 其次介绍了众多组合模式中的利用伪距和伪距率信息的紧耦合" title="紧耦合">紧耦合组合模式, 最后基于微处理器从软硬件两方面对组合导航系统进行了设计。 1 引 ...
GPS/SINS组合导航一般是以位置,速度作为量测量来修正惯性导航系统,随着GPS定向系统的逐渐发展,将姿态与位置和速度同样作为量测量的全组合方法正在成为研究热点[1]。本文根据GPS/SINS全组合导航系统的机理和特点在基于DSP+FPGA的导航计算机平台上设计了可靠的信息融合技术,通过相关的试验证明本系统具有较好的效果。 组合导...
卡尔曼滤波适用于线性系统,对于非线性系统而言,需要采用扩展卡尔曼滤波,其本质上是卡尔曼滤波算法的一种增广形式,本篇不作赘述。 多旋翼飞行器导航系统设计方案 本篇提供一种切实可行的组合导航系统设计方案,如下图所示: 总结 本文对导航系统设计中常用的两种算法——互补滤波算法与卡尔曼滤波算法进行了简介,同时,提出...
随着科技的不断发展,组合性定位导航线路可视化系统将迎来更多的发展机遇。未来,可视化系统将更加注重用户体验和个性化服务,例如通过深度学习技术实现更加精准的路线规划和实时交通预测。同时,随着5G等新一代通信技术的普及,可视化系统将更加注重数据的实时性和交互性。建议相关企业和研究机构加强技术研发和合作,推动组合性定位...
其实这个想法很早就有了,学了这么多相关课程也一直想自己写一个基于GNSS/INS的组合导航后处理程序。这几个月趁着实习的间隙,理清整个思路,写好流程,整理补充原来的代码。 整个程序采用模块化思想,算法层面需要实现GNSS解算,INS机械编排和松组合三大部分。此外还有时间系统转换、坐标系统转换、用户界面等几个支持模块。
同时,为了验证地址分区方式避免双口RAM地址争用现象的有效性,在系统的数据传输过程中,用示波器监测双口RAM左口端口BUSY引脚的电平,发现无等待状态信号出现,这表明对双口RAM的软件分区处理模式的确是一种比较理想的处理方法。 本文结合组合导航系统设计,介绍了利用又口RAM实现导航计算机主从机之间通信的一种实用、高效的...
1 总体设计 本系统由电源、气压计接口、IMU接口、GNSS接收机接口、SPI转UART模块及MSP430F149构成。系统组成如图1所示。 组合导航系统的功能实现分为IMU数据接收与解析、GNSS数据接收与解析、气压计数据接收与解析、组合导航解算以及数据输出五个部分。IMU数据接收与解析功能用来获取导航解算中需要的加速度和角速度信息;...
基于DSP的车载GPS/DR组合导航系统硬件设计 针对低成本组合导航技术发展的需要,结合主要传感器特点,本文介绍了以浮点DSPTMS320VC33为组合导航算法实现的核心处理器,利用TL16C554进行通信口扩展的GPS/DR组合导航系统的设计方案,给出了系统硬件的设计方法。所设计的系统具有体积小、成本低、实时性好、可靠性高、扩展性好等...
系统中PC/104总线结构的嵌入式工控机来承担姿态解算任务,采用FPGA控制组合系统的采集模块,并利用其内部资源,设计了双口RAM模块、串口接口模块等。双CPU系统使PC104可以专注于解算,保证了系统的实时性。 1 捷联惯性组合导航系统总体方案 捷联惯导系统是将加速度计和陀螺仪沿载体坐标系安装,在进行导航参数计算时,需要是...
7.1INS/GPS组合导航系统的设计方式 组合导航技术是指使用两种或两种以上的不同导航系统对同一信息源作测量，从这些测量值的比较值中提取出各系统的误差并校正之。采用组合导航技术的系统称组合导航系统，参与组合的各导航系统称子系统。由于惯导系统具有自主性、隐蔽性、信息的全面性和宽频带等特有优点，所以一般都以...