在栅格地图中,路径规划问题通常被看作是在一系列网格中寻找一条从起点到终点的最优路径。粒子群优化算法和遗传算法都是常用的优化算法,它们可以分别通过模拟群体行为和模拟自然进化来寻找最优解。 二、粒子群优化算法 粒子群优化(Particle Swarm Optimization, PSO)算法是一种基于群体智能的优化算法。在PSO中,每个粒子...
栅格的大小是个关键因素,栅格选的小,环境分辨率较大,环境信息存储量大,决策速度慢。 栅格选的大,环境分辨率较小,环境信息存储量小,决策速度快,但在密集障碍物环境中发现路径的能力较弱。 2.障碍物栅格确定 当机器人新进入一个环境时,它是不知道室内障碍物信息的,这就需要机器人能够遍历整个环境,检测障碍物的位置...
粒子群算法为每个粒子制定了与鸟类运动类似的简单行为规则,使整个粒子群的运动表现出与鸟类捕食相似的特性,从而可以求解复杂的优化问题。 粒子群算法的信息共享机制可以解释为一种共生合作的行为,即每个粒子都在不停地进行搜索,并且其搜索行为在不同程度上受到群体中其他个体的影响[8],同时这些粒子还具备对所经历最佳位...
粒子群算法通过设计一种无质量的粒子来模拟鸟群中的鸟,粒子仅具有两个属性:速度和位置,速度代表移动的快慢,位置代表移动的方向。每个粒子在搜索空间中单独的搜寻最优解,并将其记为当前个体极值,并将个体极值与整个粒子群里的其他粒子共享,找到最优的那个个体极值作为整个粒子群的当前全局最优解,粒子群中的...
【A_Star三维路径规划】基于matlab A_Star算法三维栅格地图动态障碍物三维路径规划(目标函数:最短距离)【含Matlab源码 7528期】 146 -- 0:33 App 【MFO三维路径规划】基于matlab飞蛾扑火算法无人机避障三维航迹规划【含Matlab源码 3798期】 79 -- 0:38 App 【MGO三维路径规划】基于matlab山瞪羚算法无人机避障三...
【路径规划】基于粒子群算法实现机器人栅格地图路径规 划matlab源码 1粒子群算法 1.1研究背景 粒子群算法的发展过程。粒子群优化算法(ParticalSwarmOptimizationPSO),粒子群中的每一个粒子 都代表一个问题的可能解,通过粒子个体的简单行为,群体内的信息交互实现问题求解的智能性。由于 PSO操作简单、收敛速度快,因此在函数...
一、粒子群及栅格地图简介 1 粒子群算法 1.1 粒子群算法的概念 粒子群优化算法(PSO:Particle swarm optimization) 是一种进化计算技术(evolutionary computation)。源于对鸟群捕食的行为研究。粒子群优化算法的基本思想:是通过群体中个体之间的协作和信息共享来寻找最优解. ...
栅格法是由W.E.Howden于1968年提出,主要是根据环境建立一个路径栅格地图(Map)。基本原理是将机器人工作环境分割成无数细小的具有二值信息的网格单元,每个网格的规格由机器人的步长决定,即一个步长代表一个网格大小。在进行网格划分时,无论是障碍物栅格还是非障碍物栅格不满一个时,将其填满,按一个栅格计算。环境...
【路径规划】一种带交叉因子的双向寻优粒子群栅格地图路径规划,针对传统粒子群算法易早熟、精度低、后期收敛速度慢等问题,结合反向学习理论,提出了一种基于交叉因子的双向寻优粒子群优化算法(CBMPSO)。该算法使初始种群在搜索区域均匀分布,计算粒子及其反向粒子的适应值,取
【DBO栅格地图】基于matlab粒子群算法PSO和蜣螂算法DBO栅格地图路径规划(目标函数:最短距离)【含Matlab源码 9796期】 985研究生,Matlab领域优质创作者 (1)如需代码 加腾讯企鹅号,见评论区或私信; (2)代码运行版本 Matlab 2019b (3)其他仿真咨询 1 完整代码包运行+运行有问题可咨询 2 期刊或论文复现; 3 程序定...