E Ｇm a i l :c a i g p ＠s j t u ．e d u ．c n 空间机器人捕获动力学与控制∗ 蔡国平†㊀刘晓峰㊀刘元卿 (上海交通大学工程力学系,上海㊀２００２４０)摘要㊀空间目标的在轨捕获是航天器在轨服务的重要内容,无论是太空碎片清理还是对航天器进行维修 等,都首先需要解决捕获这个极具...
《空间机器人捕获动力学与控制》以空间机器人抓捕空间非合作目标为对象,详细介绍了抓捕前、抓捕中、抓捕后的相关理论与方法,内容包括:抓捕前的非合作目标的智能识别、运动观测、运动预测、近距离交会、姿态演化、主动消旋等,抓捕中的空间机器人无扰路径规划控制技术及几种抓捕策略,抓捕后的非合作目标惯性参数辨识技术、...