1、本发明的目的就在于为了解决上述至少一个技术问题而提供一种基于流变特性和颗粒阻塞原理的可变形软体磁控胶囊机器人,将颗粒的堵塞原理与磁流变液的流变特性相结合,使软体胶囊机器人具有形态、刚度可调节,环境适应能力强的优点。 2、本发明通过以下技术方案来实现上述目的:一种基于流变特性和颗粒阻塞原理的可变形软体...