以fx、fy的方式表示为: 其中 α、β的单位为像素/米; fx、fy为x、y方向的焦距,单位为像素; (cx,cy)为主点,图像的中心,单位为像素。 那么,相机坐标系到像素坐标系的最终形式可写成: 将Zc移到左边: 所以,在世界坐标系中的三维点M=[X,Y,Z]T 和像素坐标系中二维点m=[...
进入目录后,Load之前标定的内参: 经查阅资料了解:fc中两个元素,分别为fx、fy:其中fx = f/dx,f为焦距,单位mm;dx表示x方向像素宽度,单位毫米,1/dx 表示x方向1mm内有多少个像素。因此fx表示使用像素来描述x轴方向焦距的长度;fy同理。 在《机器视觉测量与控制》中标定部分这样描述内参:fc中的两个数据分别是kx,...
关于相机内参中的焦距fx和fy 当我们用OpenCV相机标定函数去标定相机时,我们能得到一个相机的内部参数,简称“内参”。内参是一个3×3 的矩阵, 其中cx和cy很容易理解,它们表示相机光轴在图像坐标系中的偏移量,以像素为单位。但对于焦距fx和fy 就不是很直观了。为什么一个相机会出现两个焦距呢?在我们习惯使用的相机...
K被称作摄像机矩阵,或者内参数矩阵。(cx, cy)是基准点(通常在图像的中心),fx, fy是以像素为单位的焦距。所以如果因为某些因素对来自于摄像机的一幅图像升采样或者降采样(如图像压缩),所有这些参数(fx, fy, cx和cy)都将被缩放(乘或者除)同样的尺度。内参数矩阵不依赖场景的视图,一旦计算出可以被重复使用(只...
我用MATLAB工具箱里的标定工具进行标定,最后得出的内参矩阵fx和fy与理想值相差过大,如下图所示,我的相机像素是2592×1944,像元尺寸是2.2u×2.2um,镜头型号用的是LM8JC,焦距是8mm,正常情况下应该是fx=fy=3636.36,但是我的fx=4.7357×103,fy=5.4982×103,两者有较大的误差,下图是误差分析得出的数据, ...
在g2o中,相机参数通常使用一个焦距参数(focal length)来表示,但有些相机确实具有不同的fx和fy值,这可能会影响重投影计算的精度。一种解决方法是重写g2o中的重投影函数以适应不同的fx和fy值。 以下是一些步骤,可以帮助您解决这个问题: 修改相机参数结构: 首先,您可以考虑修改g2o中相机参数的数据结构,以便能够存储...
固定fx/fy的比值,只将fy作为可变量,进行优化计算。 当CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS没有被设置,fx和fy将会被忽略。只有fx/fy的比值在计算中会被用到。 CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST:设定切向畸变参数(p1,p2)为零。 CV_CALIB_FIX_K1,…,CV_CALIB_FIX_K6:对应的径向畸变在优化中保持不变。
本次阅读的程序为第八章的第2个程序direct_sparse.cpp，该程序实现了稀疏直接法进行位姿变换的计算。
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