一文详解相机标定算法原理
相机标定的第二个目的就是获得相机的畸变参数,如上式中的k_1, k_2, k_3, p_1, p_2等,进而对拍摄的图片进行去畸变处理。 二、张正友标定法简介 张正友标定法利用如下图所示的棋盘格标定板,在得到一张标定板的图像之后,可以利用相应的图像检测算法得到每一个角点的像素坐标(u, v)。 张正友标定法将世界...
2.标定板3d精度要求高,加工昂贵不利于工程上的普及。 3.参数的作用:②相机坐标系 -> 图像坐标系:也就是成像过程,理想情况下是相似三角形,但实际由于相机智造、装配的原因,成像过程存在畸变现象; 去畸变 图像物理坐标系是以图像平面的中心为圆点,和世界坐标系,相机坐标系一样,是以cm,m等长度为单位,像素坐标系...
如果要深入学习相机标定方面的知识,可以关注我们工坊推出的课程: 如何学习相机模型与标定?(单目+双目+鱼眼+深度相机)
目前标定算法主要分为离线和在线标定,离线标定以kalibr为代表,能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。 本文基于kalibr[2]整体框架,介绍标定算法原理。 相机投影模型 这里以常用的针孔相机投影为例,而畸变模型包括最常见rantan...
在写本贴之前，我还曾写过一篇《双相机联合纠偏及标定原理详解》的帖子，该帖是基础篇，详细讲解了上下...
相机的标定基本上可以分为两种,第一种是相机的自标定;第二种是依赖于标定参照物的标定方法。前者是相机拍摄周围物体,通过数字图像处理的方法和相关的几何计算得到相机参数,但是这种方法标定的结果误差较大,不适合于高精度应用场合。后者是通过标定参照物,由相机成像,并通过数字图像处理的方法,以及后期的空间算术运算...
4. 理解标定原理：相机标定的首要任务是理解相机的成像原理，包括理解相机内部的内参矩阵，它定义了镜头的几何特性，以及外参矩阵，描述了相机与三维空间的相对位置。畸变矫正则是为消除镜头对图像几何形状的扭曲影响。5. 张正友法的基石：张正友方法以棋盘格标定板为关键工具，通过在不同角度拍摄的图像中识别...
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