相机坐标系到图像坐标系,属于透视投影关系,从3D转换到2D。满足三角形的相似定理。f表示焦距。 相似三角形关系:\\ \Delta ABO_c \sim \Delta oCO_c \\ \Delta PBO_c \sim \Delta pCO_c \\ \Downarrow \\ 比例关系:\\ \frac{AB}{oC} = \frac{AO_c}{oO_c} = \frac{PB}{pC} = \frac{X_c...
世界坐标系:代表物体在三维世界里的真实坐标,坐标用(Xw, Yw, Zw)表示,其中的w可以认为是world的缩写 相机坐标系:代表以相机光学中心为原点的坐标,Z轴与光轴重合,坐标用(Xc, Yc, Zc)表示,其中的c可以认为是camera的缩写 图像坐标系:代表相机拍摄时,在成像平面上使用的坐标系,成像平面和相机光轴的交点为原点,坐...
图像坐标系转像素坐标系实际是比列尺(属于缩放问题)与移动问题,首先是 这个我们可以理解为,从图像坐标系中心点到像素坐标系中心点的一个偏移量。属于相机内参的一部分。另外,如果我们已知图像坐标系的一个点 ,我们还应该知道,横坐标的每一个mm对应像素是多少。即有如下公式: 其中dx与dy表示x轴与y轴物理像素尺寸,...
这样的每个元素叫像素,像素坐标系就是以像素为单位的图像坐标系。 已知一个现实世界中的物体点的在世界坐标系中的坐标为(X, Y, Z),经过相机拍摄得到图片,在图片上的像素坐标为(u , v )。假设在图像坐标系中的坐标为( x , y ),在相机坐标系中的坐标为(Xc, Yc, Zc)。各个坐标之间的转化如下: 像素坐标...
1.3图像坐标系与像素坐标系 像素坐标系和图像坐标系都在成像平面上,只是各自的原点和度量单位不一样。图像坐标系的原点为相机光轴与成像平面的交点,通常情况下是成像平面的中点或者叫principal point。图像坐标系的单位是mm,属于物理单位,而像素坐标系的单位是pixel,我们平常描述一个像素点都是几行几列。所以这二者之...
首先要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系:像素平面坐标系(u,v)、像平面坐标系(图像物理坐标系(x,y))、相机坐标系(xc,yc,zc)和世界坐标系(Xw,Yw,Zw)。 我们通过假设一些参数,使上面四个坐标系之间的坐标联系起来,这样我们就可以把拍摄的图片上的一个点坐标反推导出世界坐标系中的那个点坐标,这样就达到了...
1.世界坐标->相机坐标 2.相机坐标系->图像坐标系 此时投影点p的单位还是mm,并不是pixel,需要进一步转换到像素坐标系。 3.图像坐标系与像素坐标系 像素坐标系和图像坐标系都在成像平面上,只是各自的原点和度量单位不一样。图像坐标系的原点为相机光轴与成像平面的交点,通常情况下是成像平面的中点或者叫principal po...
相机坐标系（camera coordinate system）以相机作为坐标系的原点，通常代表相机所在位置。它与世界坐标系相似，但原点随相机位置变化。例如在KITTI Vision Benchmark Suite中，相机坐标即为黄色框表示的位置，与世界坐标相似，但世界坐标原点固定，而相机坐标原点随相机移动。图像坐标系（image coordinate system...
图像坐标系与像素坐标系的关系为: dx代表一个像素的宽度(x方向),与x同单位,x/dx表示x轴上有多少个像素,同理y/dy表示y轴上的像素个数,(u0,v0)是图像平面中心。 将上述关系转换为矩阵形式: 4.2、相机坐标系与图像坐标系 从相机坐标系到图像坐标系是一个三...
我觉得首先我们要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系:像素平面坐标系(u,v)、像平面坐标系(图像物理坐标第(x,y)、相机坐标系(Xc,Yc,Zc)和世界坐标系(Xw,Yw,Zw),在每一篇介绍相机模型的文章中都有介绍。 我刚开始理解时,看着那一堆的公式十分的头晕,我相信很多初学者和我一样,但仔细想想,只不过是,我们...