相机内参是指相机固有的参数,如焦距、主点、像素尺寸等。相机内参的精度对相机成像质量、三维重建精度等都有着至关重要的影响。 二、相机内参的标定方法 相机内参的标定需要利用标定板、球、直线等几何物体来进行,其中最常用的是标定板。标定板上设有黑白相间的格子,通...
1. Zhang标定法:这是最常见的相机标定方法之一。它通过多张棋盘格图像来计算相机内参和外参。具体步骤如下: 拍摄多张棋盘格图像,保证棋盘格位于不同的位置和角度。 提取棋盘格角点,根据角点坐标和真实世界坐标系的对应关系,计算相机内参。 利用相机内参和角点坐标的对应关系,计算相机外参。 2. DLT算法:这是常用的...
工业相机内部参数校准,即内参标定,是视觉测量中不可或缺的一环,其核心在于精确确定相机的焦距、主点及图像畸变等关键参数。此过程常通过拍摄特定标定板,如棋盘格,并与已知参数进行比对,从而计算出相机内参。内参标定方法多样,张氏标定法作为经典之选,通过选取三维空间特征点及其在图像上的对应点,构建空间与投影间的关...
接着打开相机取图或者直接读文件里的图,开始标定。 通过find_caltab找到标定板位置,然后通过find_marks_and_pose确定标定点坐标和相机外参RCoord, CCoord, StartPose。 通过set_calib_data_observ_points把读取的标定点坐标与描述文件比较结合相机外参,不断修正相机标定模版CalibModelID。 calibrate_cameras (CalibModel...
CvMat c_rvec = rvec, c_tvec = tvec; cvFindExtrinsicCameraParams2(&c_objectPoints, &c_imagePoints, &c_cameraMatrix, c_distCoeffs.rows*c_distCoeffs.cols ? &c_distCoeffs : 0, &c_rvec, &c_tvec, useExtrinsicGuess ); result = true; ...
为此,本发明的一个目的是提供一种相机内参标定方法、装置、设备及可读存储介质,能够单独标定相机内参,确保标定精度。 本发明所采用的技术方案是:一种相机内参标定方法,包括以下步骤: 获取标定板的图像; 根据所述标定板的图像计算角点; 提取各角点的亚像素; 采用标定算法对相机内参进行标定。 进一步地,所述标定板为...
其中c_x和c_y是图像坐标系原点在像素坐标系下的坐标。一图以蔽之：相机畸变 除了坐标系的因素，还...
本申请的实施例公开了一种相机内参标定方法,装置,存储介质及电子设备,涉及数字化测量技术领域,包括:对目标相机进行内参初始标定,分别获得目标相机的不同成像区域的畸变系数;根据畸变系数,分别获得成像区域组的畸变系数的欧氏距离;在欧氏距离大于距离阈值的情况下,根据成像区域组的边界约束条件与畸变系数,获得目标畸变系数,...
测量相机内参时使用的板子称为标定板。 在相机标定过程中,一个关键的工具就是标定板。那么,什么是标定板呢?简单来说,标定板是一种具有已知几何特征的平面板,通常用于校准和测量相机的内部参数。 一、标定板的作用 标定板在相机标定中扮演着至关重要的角色。其主要作用包括:提供已...
本发明公开了一种相机内参标定方法、装置、设备及可读存储介质。其中,相机内参标定方法包括以下步骤:获取标定板的图像;根据所述标定板的图像计算角点;提取各角点的亚像素;采用标定算法对相机内参进行标定。相机内参标定装置包括获取模块,用于获取标定板的图像;计算模块:用于根据所述标定板的图像计算标定板的角点;提取模块...