我把这部分代码称作应用代码。在应用代码的.c 文件中， 你会看到一个声明为 const 的二维数组， 也就...
Step1:首先简单的写一个c语言的主程序和头文件，功能是对输入的信号放大5倍。fivet.c文件 #include ...
A为系统矩阵；B为控制矩阵；C为输出矩阵或观测矩阵；D为直接传递矩阵。——参考自：《现代控制理论》，张嗣瀛，高立群 著，清华大学出版社。
y=c_{1}x_{1}+c_{2}x_{2}+\cdots+c_{n}x_{n} 可得到系统的状态空间表达式和状态变量图如下: \dot{x}=\left[ \begin{matrix} \lambda_{1} \\ & \lambda_{2} \\ & & \ddots \\ & & & \lambda_{n} \end{matrix} \right] x +\left[ \begin{matrix} 1 \\ 1 \\ \vdots...
状态矩阵A描述了当前状态对未来状态的影响，输入矩阵B展示了控制输入如何影响状态的变化，输出矩阵C则反映了测量值与状态之间的关系，而输入输出矩阵D通常设为0，表示输入对测量值的直接影响较小。以我们建立的飞机模型为例，在特定的配平状态下，通过线性化方法建立状态空间模型。以空速16m/s、海拔高度100...
Y_p(k+1|k)=S_x\Delta x(k)+\mathcal{I}y_c(k)+\mathcal{S}_d\Delta d(k)+\mathcal{S}_u\Delta U(k)\\ 其中 3 无约束预测控制 3.1 开环优化问题的数学描述 希望被控输出接近参考输入且控制动作变化小,则开环优化问题为: \begin{aligned} &\substack{\min\\\Delta U(k)} J(x(k...
状态空间模型的简洁性在于矩阵方程的直观性，每一行方程对应一个微分方程，矩阵元素明确地反映了系统状态、输入对输出的影响。相比于传递函数模型，状态空间模型更易于理解系统动态特性和控制设计。在实际应用中，状态空间模型常用于控制系统的建模、分析和设计。通过变换矩阵A、B、C和D，可以对系统进行不同的...
【模型预测控制】状态空间模型 介绍线性系统的状态空间模型,用于后续推导基于状态空间模型的预测方程。 离散时间系统的状态空间模型 • 状态变量 • 控制输入变量 • 被控输出变量 • 可以测量的外部干扰变量 连续时间系统的状态空间模型 两者之间的转化关系 • 系统的采样时间...
3、一个完整的状态空间模型可以用以下数学形式表示：dx/dt=Ax+Bu，y=Cx+Du，其中，x是状态向量，u是输入向量，y是输出向量，A、B、C和D是相应的系数矩阵。这个模型包括了状态方程和输出方程，为我们提供了深入分析和控制系统的有力工具。4、状态方程描述了系统内部状态的变化规律，它通常是一个关于...
在电机运行过程中,了解同步电机系统传递函数模型和状态空间模型对于对其理解和进行系统控制非常重要。 同步电机系统的传递函数模型可以被表示为: G(s)= K / (T1s + 1)(T2s + 1),其中K是增益,T1和T2是时间常数。 传递函数模型的意义是对输入和输出之间的关系进行建模。在同步电机系统中,输入通常是电压,输出是...