状态变换扩展卡尔曼滤波(State Transformation EKF,STEKF)用于初始对准的函数参见最新PSINS工具箱中的alignvn_stekf.m函数,它与KF、EKF对比仿真的例子见test_align_kf_ekf_stekf_compare.m。 在大失准角[20;30;180]°下,STEKF表现最好,如下图(左列3图为姿态角收敛过程,右列3图为对应均方差)。但300-600s过...