运动学MPC和动态增益调度状态反馈,用于控制自动驾驶汽车 该项目使您可以使用高级控制理论来解决自主制导问题。 该项目的创新部分是使用运动车辆模型的Takagi-Sugeno(TS)表示。 这使我们能够将非线性优化问题解决为伪线性问题,从而在每次优化时都实现了非常低的耗时。